客户问步进电机是脉冲信号驱动的，一个脉冲走一个步距角而且没有累计误差，所以比较精确，而且根据脉冲频率和电机的步距角应该可以算出电机转速。
闭环控制是不是很没意义？

闭环控制当然有意义，不然市面上就不会有那么的一体化步进电机，闭环控制可以更好地对位置进行精准的控制，对精度要求比较高的会有成本优势的。

闭环控制的步进电机，现在越来越偏向于一体化电机的形式，集成运动控制过程中所需要的绝大部分功能，集成度很高，所以比较不占空间。

我们在对设备改造的时候，因为对空间和复杂接线很敏感，当时找了很多国外国内的一体化步进电机，也做了很长时间的对比设备。最终表明，国内还是有做得比较出色的，解决了我比较关心的问题。也可能是这一体化步进电机的功能，我都有用到吧，特别是同步和报警，所以觉得非常划算。

最重要的就是可靠性。开环有失步的风险，失步后控制系统不知道，照常发脉冲，其实机器已经失控。闭环后，不会有失步现象，如果碰到的冲击力矩实在大，造成无法继续运转，电机会以最大力矩顶住障碍物，并报告给控制系统，控制系统另外处理。闭环步进成本比伺服低很多。

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