一、项目开发背景 
二、客户现场资料 焊接工件名称：防护栏 产品实物：无 材质：铁 对被焊工件的要求 工件误差：包含精度误差、位置误差、焊缝间隙误差； 1、工件焊缝周围10mm内不能有影响焊接质量的油、水分和氧化皮； 2、人工放料时，整体工件的尺寸偏差不能超过 ±1mm； 4、马口处对接焊缝间隙小于0.5mm,大于0.5无法保证焊接品质； 备注：最终以技术协议为准。 
三、整体3D布局图 
三、机器人动作与行程模拟 
1、人工将零部件放置到工装1与工装2上
2、机器人开始焊接工装1上的工件，工 装1上焊接完成后，焊接工装2上的工件
3、机器人在工装2上焊接的同时。操作员将工装1上的工件翻面，等待机器人焊接
4、工装2焊接完成后，机器人到工装1上焊接工件的反面
5、此时人工将工装2上的工件翻面，等待机器人焊接
6、工装1上的工件反面焊接完成后，机器人到工装2上焊接
7、此时人工将工装1上的成品取下，重新放上零部件，等待焊接
8、如此往复循环 
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