低频振动产生的原因

伺服电机驱动机械负载时，机械的刚性与结构、间隙、轴中心的偏移、多惯性负载场合等都会引起电机振动，导致设备精度降低。

由惯性力引起的装置的振动，其振动频率一般小于100Hz，这种振动称之为低频振动。

常具备以下特点：

1. 机械的刚性较差，容易在负载末端产生振动

2. 频率高、速度快、加速时间要求短

3. 运动方向改变时，产生的惯性冲击

传统的解决振动抑制的方法

1. 低通滤波器：

① 主要用于抑制高频振动的场合，适用振动频率范围为1KHz以上；

② 可使伺服控制系统的高频响应发生衰减， 来实现抑制振动；

③ 缺点是限制了伺服系统的带宽，造成可用于调谐的增益系数变小。

2. 陷波器：

① 主要用于共振抑制（某个频率点与机械的共振频率相同）的场合，适用振动频率范围为100Hz~1KHz；

② 对特定频率的信号有着很强的衰减的滤波器，也即阻带带宽较窄的带阻滤波器；

③ 优势在于其能保留伺服系统的高频响应，能安全地获得调谐增益； 

但当机器在100 Hz以下的频率产生振动时， 传统振动抑制方法发挥的作用却很小。

那么该如何解决这一问题呢？答案是使用主动抑振先进技术。 

什么是主动抑振技术？

1. 属于一种前馈开环控制技术；

2. 实质是将整形器的零点和柔性系统的极点对消，从根本上避免激发对象的振动模态来消除残留振动；

3. 实现形式简单，不需要额外的测量装置；

4. 所付出的代价是系统运动响应时间的延迟，约为1个振动周期。

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