步进电机怎么控制速度

步进电机控制速度的原理：

控制步进电机的转速，主要通过改变控制脉冲频率来控制的，只是要注意驱动器的细分值的大小，例如如果是整步，电机每运行运转需要200个脉冲，如果半步，电机运行运转需要400个脉冲，像EZM552这类数字式驱动器，最大细分值可达512，电机每运行运转需要512*200=102400个脉冲。也就是说：在细分为512时，电机转速是1rps，控制脉冲的频率是102400Hz;电机转速2rps，控制脉冲频率为204800Hz。

步进电机调速控制方法：

　　步进电机只能够由数字信号控制运行的，当脉冲提供给驱动器时，在过于短的时间里，控制系统发出的脉冲数太多，也就是脉冲频率过高，将导致步进电机堵转。要解决这个问题，必须采用加减速的办法。就是说，在步进电机起步时，要给逐渐升高的脉冲频率，减速时的脉冲频率需要逐渐减低。这就是我们常说的“加减速”方法。

　　步进电机转速度是根据输入的脉冲信号的变化来改变的，从理论上讲，给驱动器一个脉冲，步进电机就旋转一个步距角(细分时为一个细分步距角)。实际上，如果脉冲信号变化太快，步进电机由于内部的反向电动势的阻尼作用，转子与定子之间的磁反应将跟随不上电信号的变化，将导致堵转和丢步。所以步进电机在高速启动时，需要采用脉冲频率升速的方法，在停止时也要有降速过程，以保证实现步进电机精密定位控制。加速和减速的原理是一样的。

　　以加速实例加以说明：加速过程是由基础频率(低于步进电机的直接起动****频率)与跳变频率(逐渐加快的频率)组成加速曲线(降速过程反之)。跳变频率是指步进电机在基础频率上逐渐提高的频率，此频率不能太大，否则会产生堵转和丢步。

　　加减速曲线一般为指数曲线或经过修调的指数曲线，当然也可采用直线或正弦曲线等。使用单片机或者PLC，都能够实现加减速控制。对于不同负载、不同转速，需要选择合适的基础频率与跳变频率，才能够达到****控制效果。

　　指数曲线，在软件编程中，先算好时间常数存贮在计算机存贮器内，工作时指向选取。通常，完成步进电机的加减速时间为300ms以上。如果使用过于短的加减速时间，对绝大多数步进电机来说，就会难以实现步进电机的高速旋转。

步进电机速度不够怎么办？

　　如果是实际转速比理论转速慢，可能是失步，负载过大造成的;

　　如果是理论上转速也是慢，那是脉冲频率低，加大脉冲频率可提高转速。

提高步进电机的转速的方法：

　　1、提高脉冲频率，比如把脉冲频率搞到100KHz，那么转速等于 50rpm，转速提高了十倍，如果您采用的是PLC脉冲输出控制步进电机的话，那么要看PLC脉冲输出频率的最大值是多少，如部份PLC，就可支持20KHz、200KHz及500KHz的高速脉冲输出，可提供更高的转速;

　　2、减小细分系数m，比如把m减到5，那么转速等于10rpm。

注意事项：

　　1、在可以提高脉冲频率的情况下，尽量不要减小m值。

　　2、步进电机的转速****不要大于600rpm 。

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