时代超群57闭环57EBP143ALC-TKO+ZDM-2HA865,电机在运行过程中抖动的厉害，运行速度不高  
调整如下。P200=2 皮带的话弹性比较大，这种情况和刚性有关。 模式解读 
模式0：全闭环模式，驱动器是有电流环，速度环，位置环 三个环路控制。 模式2：功角模式， 驱动只有电流环与位置环。 模式1：速度模式，此时不是脉冲模式，他是速度模式，采用IO口控制速度，不是用脉冲来控制的。不能进行位置控制
我们这个闭环驱动就和伺服驱动器一样，当带不同类型的负载时候，可以通过设置不同的参数老进行匹配。达到很好的效果。不同的应用需求，对参数要求是不一样的，某些时候是相反的。 下面针对模式0和2做出解释 P200 = 0时候的模式：全闭环模式 优点：在中高速，带重负载时，速度更稳定，出力更大，运行稳定，适应范围广。 缺点：在重负载的低速情况下，由于速度环参与调节，容易发生共振抖动。需要调整位置环及速度环参数来进行匹配。
P200 = 2 的模式： 功角模式 优点：参数调整少，不产生共振抖动，在中低速环境、轻负载条件下运行相当平稳。 缺点：在重负载以及中高速运行情况下，由于无速度环参与调节，速度容易失控，高速情况下带负载能力差。 ZDM-2HA865 为新一代 DSP 数字式步进闭环驱动器，采用先进的矢量型闭环控制技术，****克服传统开环步进电机丢步的问题，并且显著提高步进电机的高速性能、降低电机的发热程度和减小电机的振动，进一步的提升设备的工作速度和精度，降低设备的能耗。此外，在电机出现连续过载时，驱动器会输出报警信号具有与交流伺服系统同样的可靠性。适配的电机安装尺寸与传统的 (57/60) 和 86 系列步进电机完全兼容，传统开环步进驱动方案可以做到无缝升级，对于交流伺服系统具有极高的成本优势。
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