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一、BRTIRWD1510A 六轴机器人介绍

BRTIRWD1510A 六轴机器人是一款针对焊接应用行业开发的六轴机器人。机器人 结构紧凑、体积小、重量轻、其最大负载 6KG，臂展 1500mm。腕部采用中空结构，走 线更方便、动作更灵活。 二、应用场合 （1）激光焊接 （2）点焊 （3）物料搬运、码垛 （4）包装、装配 （5）打磨抛光 （6）折弯 （7）切割/去毛刺 

三、功能及特点说明 

1、机器人总体布局 BRTIRWD1510A 采用六轴关节机器人结构，六个伺服电机通过减速机、同步带轮 驱动六个关节轴的旋转。拥有六个自由度，分别为旋转（X）、下臂（Y）、上臂（Z）、 手腕旋转（U）、手腕摆动（V）和手腕回转（W）。 BRTIRWD1510A 本体关节采用高强度铝加工而成，保证机器的高强度、高速度、 高精度和高稳定性。 BRTIRWD1510A 特点： ●采用伺服电机配谐波减速机及 RV 减速机结构，体积小、工作范围大、速度快、精度 高。●控制系统掌上型对话式操作器简单易学，非常适合生产使用。 ●机器人本体采用部分内走线，安全，环保。

2、运动控制系统 机器人运动控制器及操作系统为伯朗特控制系统，功能齐全，操作简便；标准 RS-485 通讯接口、USB 插口及相关软件，支持扩展八轴及离线示教。

3、减速机 机器人上所用减速机为 RV 减速机和谐波减速机。 谐波减速机传动其主要特点为： 1、传动速比大。单级谐波齿轮传动速比范围为 70~320。 2、承载能力高,刚性强。 3、传动精度高。传动误差只有普通圆柱齿轮传动的 1/4 左右。无侧隙啮合，传动 空程小，适用于反向转动。 4、传动效率高、运动平稳。(可达 69%~96%)。 5、结构简单、零件数少、安装方便。 6、体积小、重量轻。 7、可向密闭空间传递运动。 RV 减速机传动其主要特点为： 1. 机械结构紧凑、体积轻巧、小型高效； 2.热交换性能好，散热快； 3.安装简易、灵活轻捷、性能优越、易于维护检修； 4.传动速比大、扭矩大、承受过载能力高； 5.运行平稳,噪音小,经久耐用; 6.适用性强、安全可靠性大。 

4、伺服电机 伺服电机采用****值电机。其主要特点为： 1、精度：实现了位置，速度和力矩的闭环控制;克服了步进电机失步的问题; 2、转速：高速性能好，一般额定转速能达到 2000～3000 转; 3、适应性：抗过载能力强，能承受三倍于额定转矩的负载，对有瞬间负载波动和要求 快速起动的场合特别适用; 4、稳定：低速运行平稳，适用于有高速响应要求的场合; 5、及时性：电机加减速的动态相应时间短，一般在几十毫秒之内; 6、舒适性：发热和噪音明显降低。 

5 工作条件1、电源：220V±10% 50HZ±1% 2、使用温度：0℃-40℃ 3、****环境温度：15℃-25℃ 4、相对湿度：20-80%RH(无结露） 5、气源压力：0.5-0.7Mpa

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