SD300 伺服驱动器具有 RS-485 串行通讯接口，使用此接口通过 MODBUS 协议可控制伺服系统、变更参数以及监视伺服系统状态等多项功能。

监视状态量地址说明 

伺服驱动器内部的状态量可以通过 RS-485 通讯口读出，写入操作无效。状 态量以 16bit 数据存储，提供 0~39 共 40 个状态变量，状态量的读取可通过以下 两种功能码实现： 

（1）功能码（04H），地址范围 0x0000~0x0027 

（2）功能码（03H），地址范围 0x1000~0x1027 

功能码（04H）读取状态量的地址（十六进制）如下所示： 

0x0000：电机速度，单位“r/min”； 

0x0001：原始位置指令(输入脉冲)低 16bit； 

0x0002：原始位置指令(输入脉冲)高 16bit； 

0x0003：位置指令(脉冲)低 16bit； 

0x0004：位置指令(脉冲)高 16bit； 

0x0005：当前电机位置(脉冲)低 16bit； 

0x0006：当前电机位置(脉冲)高 16bit； 

0x0007：位置偏差(脉冲)低 16bit； 

0x0008：位置偏差(脉冲)高 16bit； 

0x0009：电机转矩，单位“%”（额定转矩的百分比）； 

0x000A：峰值转矩，单位“%”（1s 内的峰值转矩）；<10>   

0x000B：电机瞬时电流，单位“0.1A”（12：表示电机实时电流 1.2A）； 

0x000C：电机峰值电流，单位“0.1A”（152：表示 1s 内电流****值为 15.2A）； 

0x000D：位置指令脉冲频率，单位“0.1kHz”（3000：表示 300kHz）； 

0x000E：速度指令，单位“r/min”； 

0x000F：转矩指令，单位“%”；<15>   

0x0010：速度模拟指令电压，单位“mV”； 

0x0011：转矩模拟指令电压，单位“mV”； 

0x0012：输入端子 DI 状态，[注 1]； 

0x0013：输出端子 DO 状态，[注 2]； 

0x0014：电机编码器单圈****位置(脉冲)低 16bit；<20>   

0x0015：电机编码器单圈****位置(脉冲)高 16bit； 

0x0016：电机编码器多圈的位置(在无多圈信息时，读出 0 值)； 

0x0017：再生制动负载率，单位“%”；

0x0018：平均负载率，单位“%”； 

0x0019：输出电压，单位“%”；<25>   

0x001A：报警代码； 

0x001B：电机速度，单位“0.1r/min”； 

0x001C：第二编码器位置(脉冲)低 16bit； 

0x001D：第二编码器位置(脉冲)高 16bit； 

0x001E：保留 <30> 直流母线电压 

0x001F：电机****位置低 16 位（多圈+单圈数据拼接的 32 位****位置） 

0x0020：电机****位置高 16 位（多圈+单圈数据拼接的 32 位****位置） 

0x0021：保留 

0x0022：保留 

0x0023：保留 <35>  

0x0024：保留 

0x0025：保留 

0x0026：保留 

0x0027：保留 <39>

[注 1]：此地址读出的数据为 16bit，其中 bit5～bit0 分别对应 DI6～DI1 的输入状 态，“1”表示输入高电平，“0”表示输入低电平；bit15～bit6 为保留位。 

[注 2]：此地址读出的数据位 16bit，其中 bit5～bit0 表示 DO6～DO1 的输出状态， “1”表示输出高电平，“0”表示输出低电平；bit15～bit6 为保留位。

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