①、恢复缺省参数操作时报错

a、确认操作口令（Pr000）是否设置正确，需设置为 316；

b、恢复缺省操作必须在驱动器不使能的情况下进行；

②、上位机给使能，驱动器不使能 

a、检查动力电源R/S/T电压是否偏低，接线是否正确；

b、检查CN1接口，+24V输入是否正确；

c、检查CN1接口的SON信号是否和0V接通；

d、通过以上措施，如果驱动器还不使能，可用内部使能（Pr098设为1）再 试。

③、出现“E9/E10/E30/E31/E32/E33”故障报警注：伺服电机尾端的光电编码器是典型的脆弱易损元件，需特别注意保护 ! 

a、以上报警说明编码器或编码器连接线缆有问题；

b、检查屏蔽层是否两端良好接地，插头是否有水或杂质；

c、连接线太长是否对编码器电源5V造成衰减；

d、确认是否为干扰问题，旁边是否有强磁强电线路，若有则尽可能隔离。

④、伺服电机运行中出现噪音或震动

a、适当调大滤波系数Pr007和Pr019，每次调整量为5； 

b、若调大滤波系数效果不明显，需降低速度环比例增益和位置环比例增益， 即调小Pr005和Pr009, 每次调整量为5； 

c、若上述措施都无明显改善，请检查编码器连接线是否存在干扰，检查屏 蔽层是否两端良好接地。

⑤、伺服电机运行中出现抖动

a、确定伺服电机所带负载及惯量是否在电机的允许范围之内，若负载及惯量超出电机额定倍数太多（负载转矩大于3倍，惯量大于5倍），请重新选型更大规格的电机；

b、适当调大速度环比例增益Pr005，每次调整量为5； 

c、若调大Pr005效果不明显，可适当调小滤波系数Pr007/P-019，每次调整量为5；

d、若调小滤波系数效果也不明显，可适当调小位置环增益Pr009，每次调整量为5；

e、若上述措施都无明显改善，请检查编码器连接线和指令连接线是否存在干扰，检查屏蔽层是否两端良好接地。

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时代超群SD系列伺服电机快速调试指南之注意事项（GOC）

时代超群SD系列伺服电机驱动器快速调试指南之位置控制模式（GOC）

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