上图为电机驱动一体样式伺服电机，搭配一个80速比的谐波减速机，混分在20混分内，电机采用隔离CAN 通信(EasyCan协议，简易，快速上手，速率1M)。支持轮廓位置模式，和，周期同步模式;.配17 (50/80/100 速比)谐波减速器，24 位多圈****值编码器(单圈15位+多圈9位) (需配电池)；多级DD马达结构，大扭力输出。5. 一体化伺服，简化接线，体积超小；低噪音，低振动，高速定位，高可靠性；FOC 场定向矢量控制，支持位置/速度闭环； 可工作在零滞后给定脉冲状态，跟随零滞后；提供CAN上位机，可监测电机状态和修改参数；位置模式，支持脉冲+方向信号，编码器跟随11.速度模式，支持PWM占空比信号调速12.具有堵转，过流保护，过压保护。

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