什么是AGV小车

(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，通常也称为AGV小车。指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。工业应用中不需要驾驶员的搬运车，以可充电的蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路径以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic path-following system)来设立其行进路径，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。

AVG小车有两个轮子的，有四个轮子的，选用的电机一般有直流无刷电机，或者是低压伺服电机

那么采用直流无刷电机控制的是如何实现转速同步的呢？

我们都知道无刷电机的转速是随负载变化，转速在变化的，看起来实现同步是很难的

实际上有三种市面常规控制方式

1.一个电机带两个轮子同步运转，这个很好理解，就是靠传动吧两个轮子绑定在一起，靠一个电机驱动，然后另外一个电机负责换向就可以了

2.另外一种方式是靠通讯控制，就是客户比如四个电机四个驱动，那么怎么实现同步呢，就靠驱动器的通讯端口控制，这个对通讯的及时性是要求比较高的

3.还有一种方式就是感觉好像比较不靠谱的方式，但是是更靠谱一些，就是靠上位机模拟量控制，然后使用算法进行补偿增减，也就是说我给这个电机4.5V，给另外一个电机也是4.5V，但是呢实际到电机可能这个变了比如说变成了4.3V那么，利用上位机算法一直让两个电机的转速进行比较，如果低了就往上加一些控制电压，高了就降一点，这样其实就达到了一个平衡的状态，就可以实现同步了。这个时候一般用到的是驱动的速度反馈口。例如FG口。实时检测这个口的状态

上图为客户定做时代超群110系列直流无刷电机110bl140-430，电机功率1.5KW，扭矩4.8NM，转速3000转，电压48V，具体参数见下表：

配套的驱动器ZM-BL7280SC直流无刷电机驱动器，针对大、中功率无刷电机传动领域的高科技产品。本产品使用先进的集成电路，具有更高的抗干扰性及快速响应能力。本产品适合驱动峰值电流在80A以下，电源电压在DC32V~90V以内（面板标称DC36V~72V）的任意一款有霍尔直流无刷电机，并具有大电流工作时温度低的特点。产品应用于针织设备、医疗设备、食品包装机械、电动工具等一系列的电气自动化控制领域。

主要特点

◆ 正弦波控制，恒电流模式，无极调速；

◆ 高力矩、高转速输出，****转速可达10000rpm/min；

◆ 有EN（使能）、DIR（方向）、X1  (刹车)信号控制端；

◆ 可输出测速脉冲FG（门极输出）；

◆ 可输出报警信号供用户检测；

◆ 具有欠压、马达堵转等保护功能。

引脚定义：

可实现功能：

外形尺寸图：

联系方式：QQ:467102884  电话：18710050116（刘女士）

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