硬件系统设计控制部分

    以TI公司定点DsP芯片TMs320F2812为核心，DsP通过Rs232接口与上位机进行通信，并接收x、Y维电机的起停、正反转以及速度信号。TMs320F2812根据当前的速度信号判断并确定细分数，通过I／O接口发送到驱动电路中，即可实现自适应细分功能。
    驱动部分采用两套完全相同的功率器件分别控制X维和y维电机。功率器件采用由美国Ns公司生产的集成驱动模块LMSl8245，它内部集成了一个4位的D／A转换器、过流传感器和一个H桥功率输出电路，大幅减少了功率部分的外围电路，冈此司以很容易完成对电机电流的数字控制，实现步进电动机的可变细分驱动。

    软件编制

    根据上述控制方法，软件系统的编制主要集中在自细分功能和土¨I减速功能的实现上。加减速的控制在自适应细分的基础上实现，而自适应细分程序要独立编制，并具有高优先级。奉文采用TMS320F2812的cuP定时器中断以实现自适应细分功能，并通过设置一个转速全局变量V来反映当前的速度值，定时器中断子程序对y所在的速度区间进行判断，然后对细分数进行更新。为了保证实时性，定刚器周期设为5μs。

    步进电动机驱动二维运动机构从一个位置运行到另一个位置的过程中，一般要历经加速、匀速和减速三个阶段，DsP需要根据距离信息，计算出加减速阶段各个速度等级的加速步数、减速步数以及恒速阶段的运行步数。另外，对于短距离运行，电机可能尚未上升到****转速就需要减速，即没有进入恒速阶段，恒速步数为零。利用TMS320F2812的Ev(事件管理器)模块可实现上述算法并控制电机运行，以x维电机为例，将加减速控制子程序放在定时器l的比较巾断子程序，每当比较中断发生时涮用该f程序，并按上述算法更新T1PR寄存器和Tl cMP寄存器的值。

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