直流伺服电动机选型—应关注的几个因素—转矩-转速特性曲线

（1）转矩-转速特性曲线。永磁式直流伺服电动的转矩-转速特性曲线见图3-1-15，由四个基本参数来确定特性曲线的性能范围。

    1.****转速。直流伺服电动机的****工作转速主要是受换向器相邻两整流子片间的****容许电压的限制。片间电压一般控制在15-20V以下。增加换向器整流子片数，减少极对数可获得较高的转速。

      有些直流伺服电动机样机中提供的额定转速即指****工作转速值。

    2.****连续转矩。电机的输出转矩受线圈允许温度的限制。而电机的温升与同耗、铁耗、摩擦阻尼损耗有关。同耗是转矩的函数，铁耗、摩擦组尼损耗测试转速的函数。所以在低速下能提供比较大的连续转矩。有些样本中提供的额定转矩值得就是这个低速下电机所能提供的****连续转矩值。电机试验时，一般在10-40r/min转速下测量该值 。

    3.****允许转矩和过载倍数。电动机的电磁转矩等于电枢电流和转矩常数之积-永磁式直流伺服电动机的****允许电流受电枢绕组安匝产生的磁场对永磁材料的去磁效果所限制。在这个****允许转矩下，电机不能长期工作，只能作瞬时加速用。

      过载倍数指的是****允许力矩与额定转矩之比，或是****允许电流与额定电流之比。永磁式直流伺服电动机采用大矫顽力的稀土钴永磁材料做磁极时，过载倍数在10倍以上，电机不会退磁。

     4.整流线范围。电刷单位接触面上切换电流的大小受电刷和整流子单位接触面上切换能量的限制。能量过大要产生火花，使整流子和电刷接触面受损伤。单位接触面上整流电流愈大，电刷和整流子的磨损就愈快。在力矩-转速工作曲线中提供的1#整流线范围内，电机基本上不产生火花;在2#整流线范围内会产生火花。所以，电机在2#整流线范围内只允许瞬时运行，否则要损坏电刷盒换向器整流子，大大减少寿命。

     直流伺服电动机的上诉4个基本参数把转矩-转速特性曲线划分成3个工作区：

     连续工作区：电机可在转矩和转速的任意组合下长期工作。

     断续工作区：电机只能作间断工作，间断周期要根据载荷周期曲线求得。

     瞬时工作区：电机只允许瞬时过渡，在2#整流线以外电机不允许使用。