上面已经叙述了Ac伺服电动机的各种控制形式：转矩控制、速度控制和位控制。在实际中究竟采用何种控制形式，这取决于使用对象的要求。当采用的控形式确定之后，紧接着就提出了如何实现控制要求这样一个问题。
    一般来说，对伺服控制装置有如下要求：除了在性能与功能上满足生产机械要求外，还必须具有高度的可靠性，维护简便，并充分考虑到将来可能需要的扩性、兼容性和价格合理等。
    实际中应用的Ac伺服系统，从控制信号的形式来分有模拟控制和数字控制种：所谓模拟控制是指控制系统中的信号是连续变化的，因此其控制作用也是连发生的，连续作用到被控对象。数字控制系指其控制信号是离散化的，因而其控作用是离散进行的。有时在一个伺服系统中，兼取连续和离散两种信号形式，组了所谓混合式伺服控制。
    实际上，从Ac伺服电动机的转矩、速度和位置等被控制量来看，无论在模控制还是数字控制方式中，由于有电磁惯性和机械惯性存在，转矩(电流)和度都是连续的模拟量，而位置这一被控量由于被脉冲编码器所离散，因而是非续的。
    在模拟控制伺服系统中，输入的指令信号和输出信号都是模拟量，中间的调器是模拟式，系统中的电流及转速的检测信号也都是模拟量。由于系统中各处的制信号都是模拟信号，因此，使用模拟控制的伺服系统具有以下特点：
    1)由于控制信号是连续的，故整个控制系统对控制信号的响应很快。
    2)系统虽然存在着来自内部渐变噪声的影响及来自外部扰动的影响，使系的输出产生误差，但这种误差一般来说不是致命性的，仍可维持系统工作。
    3)控制系统内部和输出状态及其变化容易用仪器仪表观察、记录。
    然而，模拟控制系统存在如下所述的致命缺点，限制了在高精度伺服控制中应用。这些缺点主要有：
    1)由于模拟伺服系统是模拟电子器件构成的系统，模拟电子器件特性具有散性，使系统的调整困难，工作点不易准确地调整到设定值。这样作为伺服控制统驱动的各坐标轴之间会产生增益误差。
    2)模拟器件的工作状态极易受温度影响而产生漂移，破坏已调整好的运行态。因此，模拟控制的伺服系统难以实现高精度的控制要求。
    3)由于模拟控制伺服系统基本上是由硬件器件组成，缺少柔性，缺乏复杂计算能力，不能发挥软件技术的优势，很难应用现代控制理论的某些成果来改善服系统的性能。

  就伺服电动机控制技术的发展过程来看，模拟控制系统是比较成熟的，在数控机床、工业机器人等机电一体化装置中得到了极为广泛的应用，直到目前为止，仍在伺服装置产品中应用，它的一些特点对用户还是有吸引力的。模拟控制技术可用于Dc伺服电动机控制，也可用于Ac伺服电动机控制。目前在Ac伺服电动机控制中仍然被大量采用。随着数控机床等机电一体化产品的不断发展，对伺服技术的要求越来越高，模拟控制技术由于存在上述缺点，已不能满足高精度、高柔性的控制要求，促进了传统的模拟控制技术向数字控制技术发展。近年来由于微处理器技术的进步及成本的降低，为数字控制技术提供了强有力的物质基础。于是，最近数字控制的伺服系统蓬勃地发展起来，并广泛用于高精度的机电一体化产品中。数字控制之所以得到如此迅速的发展，这主要是由于数字控制技术具有以下优点：
  1)因为是用数字信号传送信息，所以不易受温度影响。
  2)由于采用数字信号交换信息，所以容易实现与上位计算机通信，容易使伺服系统纳入整个自动化系统，成为其中的一个有机组成部分：
  3)具有完成复杂规律的计算能力，充分发挥软件技术的优势，使系统具有较高的柔性，容易应用现代控制理论，使系统具有更高的性能。
  采用以微处理器为基础的数字控制技术，实现数字软件伺服，使伺服系统具有高精度、高智能、高可靠性及快速响应等一系列优良特性。目前，数字伺服技术已成为伺服驱动的主流。
  当然，数字控制也存在一些不足：
  1)控制的响应速度由数字运算单元的运算速度所决定，因而响应速度存在上限．不及模拟系统快。
  2)一旦受到噪声的严重影响，控制作用可能导致失败。
  3)在目前，数字系统的成本仍然较高。
  在现实应用中，针对不同的具体问题，或者采用模拟控制技术，或者采用数字控制技术，有时也采用模拟一数字混合控制技术。究竟采用何种方式，要做具体分析。