摘!要：研究了具有量测噪声和负载干扰的无刷直流电动机实时****速度的控制方法(建立了系统的硬件结构，并推导出系统的数学模型(采用卡尔曼滤波器的状态估计，提出了一种基于动态规划的****反馈控制策略；给出了补偿量测噪声和负载干扰的自适应算法(仿真研究的结果表明，提出的方法使系统具有较好的动态性能，验证了提出方法的有效性与可行性(关键词：无刷直流电动机；****状态反馈控制；自适应控制；卡尔曼滤波器

无刷直流电动机调速系统是+世纪,+年代发展起来的一种新型调速系统(它既具有交流电动机的结构简单，运行可靠，维护方便等一系列优点；又具有直流电动机的运行效率高、无励磁损耗和调速性能好等诸多特点(它在计算机、仪器仪表、化工、纺织等行业中有着广泛的应用前景，对它开展研究具有重要的理论和工程意义无刷直流电动机在很多应用场合要求系统具有快速的动态响应、较高的静态精度和较强的抗干扰能力(因此，本文着重研究以下几个问题：为了对无刷直流电机的转速进行精确控制，首先应对它的转速进行精确的测量(本文采用基于卡尔曼滤波器的状态估计器直接估计出电机的转速(由于卡尔曼滤波器需要用系统的输出信号进行状态观测，本文利用控制功率管开关逻辑的转子光电位置传感信号，经处理作为转速信号(同时，还可利用卡尔曼滤波器的权矩阵，在一定程度上抑制来自轴承和电源的随机干扰信号("为了获得系统的优良动态特性，本文采用基于动态规划的****反馈控制，能有效地提高系统的动态响应(#采用自适应控制算法，有效地补偿系统的负载干扰和量测噪声:

1.调速系统的硬件结构和数学模型:

1.无刷直流电动机****反馈调速系统结构图#为采用[7A处理器来控制无刷直流电动机的原理，其中捕获单元41A，41A，41A用于测量