第一步：确定初始的转子位置；第二步：输入一个预先设定或预先计算好的位移时间值作为初始的位移时间：

　　第三步：当开始给与初始转子位置相邻的60。磁状态扇形区所对应的两相电枢绕组输送直流电流时，立即起动反电动势过零点的检测计算。在完成一次旋转后，用检测计算得到的位移时间代替预先设定的初始位移时间。

　　因此，无位置传感器的无刷直流永磁电动机的自启动主要解决两个问题：

　　①如何确定转子初始位置；②给控制软件提供一个合适的位移时间的初始值to _SHIFT

　　1．转子初始位置的确

    定启动无转子位置传器驱动功能的第一步就是要得知初始的转子位置。对于围绕圆周具有显著不均匀气隙磁阻或者具有基本均匀气隙磁阻的电动机面言，其确定初始转子位置的策略是不同的。

　　(1)具有显著不均匀气隙磁阻的电动机在一个极距范围内具有显著不均匀气隙的电动机或者具有显著凸极效应的电动机都是具有显著不均匀气隙磁阻的电动机。在此情况下，我们可以对每相电枢绕组施加一个恒定时间周期的短电压脉冲，然后测量其每相电流对电压脉冲的响应。借助对通过每相电枢绕组的电流的相对幅值的评估就能够得知初始的转子位置，从而确定电动机的合适的启动相对。
　　(2)具有基本均匀气隙磁阻的电动机对于围绕工作气隙圆周的磁阻不变化的电动机而言，没有比较简单的方法可以用来估计转子的初始位置。因此，启动时必须给任意一个相对(二相)电枢绕组通电，并等待永磁体转子与通电的二相电枢绕组所产生的定子磁场取向成一直线排列。在此过程中，启动运算必须解决下列两个问题：
　　①在启动控制回环之前，需要等待多长的时间转轴才停止振荡；②需要施加多大的力矩才能够使负载转动。
　　在实施过程中，我们可以设置一个计数器，确保有足够长的时间允许转轴转动和停止振荡；同时，在软件开始执行之前，可以把通电的二相电枢绕组内的电流调节到一个预定的数值，以确保有足够大小的力矩。
　　上述两个问题还可以借助对不通电相的反电动势进行扫描测量的方法来解决。通过扫描测量便可以得知磁场取向中的转子是否停止振荡运动，其解答为：被测电压信号的振动意味着转子的向前和向后运动；被测电压信号恒定不变表示转子没有运动。由此可以推导出一个适合于启动的相电流值和一个得到初始转子位置所需要的****化时间，从而进一步改善了无转子位置传器的驱动性能。
　　上述通过对永磁体转子在通电二相电枢绕组所产生的磁场的作用下取向成一直线排列过程的测量和计算来确定初始转子位置的方法，通常被称之为“转子磁止动”法。
　　2．第一次位移时间的计算
   无转子位置传感器控制软件需要第一次位移时间来作为电动机实现第一次旋转的参数。在不知道负载特性的情况下，必须设定一个能够确保完成第一次旋转的足够长的第一次位移时间。在启动过程中，对每一个从过零点至换向时刻(点)所经过的时间和设定的位移时间进行实时比较，这种两者之间的实时比较将给软件提供一个好的系统动态特性的模型，从而在第一次旋转内就能够获得一个适用的位移时间。
　　在知道电动机的力矩常数和起动状态时的制动力矩(包括摩擦力矩和负载力矩)的情况下，根据电动机转轴上的力矩平衡方程式(1．22)，就可以在第一次旋转开始之前预先计算出控制软件所需要的第一次位移时间。
　　式(1 22)为二次微分方程，在知道系统力矩和系统惯量的条件下可以求解此方程式。作用在系统上的诸多力矩，有的可以认为是一个恒定量，有的在已知控制电流的大小和力矩常数的条件下是可以计算出来的。同时，根据负载特性可以求得系统的惯量。
　　二次微分方程(1 22)对时间的解是电动机完成一次旋转所需要的时间。因此，第一次位移时间可以由下式确定