伺服位置模式和速度模式的区别

伺服【位置模式 VS 速度模式】清晰对比（适配时代超群 SD 系列无刷伺服）

先记住核心结论：位置模式目标：控制转到哪（角度 / 位置）；速度模式目标：控制转多快（转速）。

一、控制架构差异（三环逻辑）

伺服三环：电流环（扭矩内环）→速度环→位置环

1. 位置模式外环：位置环流程：上位位置指令 → 对比编码器实际位置 → 输出目标转速给速度环 → 调节扭矩，直到到达指定位置。关注点：消除位置偏差。👉 你之前遇到的 E4 位置超差、E5 脉冲指令过快报警，只在位置模式才会出现。

2. 速度模式外环：速度环流程：上位给定目标转速 → 对比编码器实际转速 → 自动调节扭矩，维持转速稳定。没有 “目标位置” 概念，电机只会一直保持转速持续转动。👉 不存在位置超差 E4/E5 报警。

二、指令接收方式

位置模式

常用两种指令：

1. 脉冲 + 方向（PU/DR）（SD 驱动器出厂默认）脉冲总数 = 旋转角度；脉冲频率 = 运行速度

2. 总线（485/CAN）下发**** / 相对位置

速度模式

常用两种指令：

1. 0～10V 模拟量 AVI：电压大小对应恒定转速

2. 通讯直接写入目标转速

三、运行特性对比

位置模式

✅ 特点：

1. 可以精准点位控制：点动、往复移栽、原点回归、电子齿轮；

2. 走到目标位置后，持续输出保持力矩，抵抗外力偏移；

3. 加减速由上位脉冲曲线或者伺服内部位置滤波控制。

❌ 局限：指令脉冲突变、负载过大容易跟随误差超限，触发 E4/E5 报警。

速度模式

✅ 特点：

1. 只维持恒定转速，持续旋转，适合输送、辊筒、匀速收卷；

2. 负载波动时自动增减力矩稳住转速；

3. 不会报位置超差类故障。

❌ 局限：本身没有定点停止功能；想要停机，需要外部限位切断指令，无法精确控制停止角度。

四、直观表格汇总

表格

五、通俗比喻

• 位置模式：命令：跑到 100 米标记处停下。快慢可以调节，最终必须抵达目标点；有人把你往后拽，你会用力继续回到 100 米。

• 速度模式：命令：保持 5km/h 一直往前跑。不规定终点；遇到上坡自动加大力气维持速度，没有目标停止点。

六、时代超群 SD300 实操补充

参数 Pr000 控制模式选择

• Pr000=0 → 位置模式（脉冲控制，你当前在用）

• Pr000=1 → 速度模式（模拟量 / 内部速度）

七、选型快速判断

1. 需要往复定点、精准停止、原点定位 → 位置模式

2. 只需要持续匀速旋转，不需要精准停止位置 → 速度模式

拓展：很多人混淆的进阶方案

部分设备采用「速度模式 + 外部编码器上位机做位置闭环」，这属于上位机闭环，不等于驱动器原生位置模式，伺服本体依然工作在速度环。