蜗轮蜗杆传动作为一种重要的空间交错轴传动形式，主要根据其形状和特性可以分为以下几大种类。

首先，根据蜗杆形状的不同，最常见的是圆柱蜗杆。其中，阿基米德圆柱蜗杆的轴向齿廓为直线，制造简便，应用极为广泛。延伸渐开线蜗杆和渐开线圆柱蜗杆则具有不同的齿廓形成原理，能实现更好的啮合性能。

其次，环面蜗杆是另一大类别。在这种传动中，蜗杆的节曲面不是圆柱面，而是呈凹圆弧状，将蜗轮部分包住。典型的代表是平面一次包络环面蜗杆和球面二次包络环面蜗杆。后者通过两次包络加工，使得蜗轮与蜗杆的接触线增多，接触面积显著增大，从而承载能力远高于普通圆柱蜗杆，传动效率也更高，但制造难度和成本也相应提升。

此外，锥蜗杆传动也占有一席之地。其蜗杆与蜗轮在外形上均呈锥状，可以实现多齿啮合，传动平稳。

最后，根据蜗杆螺旋线方向，可分为右旋和左旋；根据头数，则有单头、双头和多头蜗杆之分，头数越多，传动比越小而效率越高。

综上所述，蜗轮蜗杆种类多样，从普通的圆柱蜗杆到高性能的环面蜗杆，各有其特点与应用场景，满足了不同工业领域对传动性能的差异化需求。