刹车硬件故障：

电磁铁故障，如线圈短路、断路或接触器触点氧化，会导致电磁吸合力不足，使刹车无法正常工作。

摩擦片长期磨损，其摩擦系数低于行业标准0.3或厚度小于标准值1.5mm时，断电后无法提供足够制动力矩。

此外，刹车间隙过大也会造成制动力不足。针对这些问题，可通过检测电磁铁线圈阻值、清洁或更换触点、测量并更换摩擦片、调整刹车间隙至0.2-0.5mm等方法来解决。

刹车电路问题：

刹车断电开关、控制器和相关线路出现故障，都可能导致刹车断电功能无法正常工作。

例如，刹车断电开关损坏、线路断路或短路、控制器故障等。需要检查刹车电路的各个环节，包括开关是否正常导通、线路是否有破损或松动、控制器是否有故障代码等，针对具体问题进行修复或更换部件。

参数设置不当：

电机控制器的电流环路参数设置不合理，可能导致电机在停止时仍然保持一定的扭矩输出，从而出现刹车不抱死的情况。

此外，制动模式选择错误也可能影响刹车效果。可通过调整电流环路参数，降低停机时的电流反馈值，

以及选择合适的制动模式来解决。

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