初始化参数：在接线之前，先初始化参数。在控制卡上选择好控制方式，将PID参数清零，让控制卡上电时默认使能信号关闭，并将此状态保存，以确保控制卡再次上电时即为此状态。在伺服电机上，设置控制方式、使能由外部控制、编码器信号输出的齿轮比以及控制信号与电机转速的比例关系。
接线：将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。必须连接的线包括控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线无误后，伺服电机和控制卡（以及PC）上电。此时伺服电机应该不动，可以用外力轻松转动。如果不是这样，需要检查使能信号的设置与接线。
试方向：通过控制卡打开伺服的使能信号，伺服应以较低的速度转动（即“零漂”）。使用控制卡或伺服上的抑制零漂的指令或参数，调整使电机的转速趋近于零。确认给出正数时电机正转，编码器计数增加；给出负数时电机反转，编码器计数减小。
抑制零漂：在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有影响，因此需要将其抑制住。
建立闭环控制：再次通过控制卡将伺服电机使能信号放开，输入一个较小的比例增益。将控制卡和伺服的使能信号打开，此时电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作。
调整闭环参数：细调控制参数，确保电机按照控制卡的指令运动。这需要经验和反复测试。
设置位置环增益：位置环增益设定值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但如果数值太大可能会引起振荡或超调。
调整速度环增益：速度环增益设定值越大，增益越高，刚度越大。根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定参数。
惯量比设置：惯量比通常默认为250，但可以根据实际负载进行调节。惯量比越大伺服的响应越好，但超过一定值后，伺服会出现啸叫。
刚性设置：G5伺服的刚性设置比较简单，而1S伺服的刚性设置较为复杂，需要选择手动调谐或自动调谐来调整刚性值。
