时代超群P100S-CAN磁编伺服的网络管理系统(NMT)

网络管理系统(NMT)负责初始化、启动及停止网络及网络中的设备，属于主/从系统。CANopen 网络中有且只有一个 NMT 主机，可配置包括本身在内的 CANopen 网络。

NMT服务

CANopen 按照协议规定的状态机执行相应工作。其中，部分为内部自动实现转换，部分必须由 NMT 主机发送NMT 报文实现转换，具体如下图

NMT状态执行图

上图中带字母的转换由NMT报文实现，且只有NMT主机能够发送NMT控制报文，报文格式如下表所示

NMT报文格式

NMT报文的COB-ID固定是“0×000”。

数据区由两个字节组成：第一个字节是命令字，标明该帧的控制作用，具体如表说明；第二个字节是CANopen节点地址，当其为“0”时为广播消息，网络中的所有从设备均有效。

NMT报文命令

● 设备上电后会自动进入初始化状态，包括正在初始化、复位节点和复位通信。正在初始化将各个模块的参数加载而复位节点将对象字典制造商定义区和子协议区恢复到上次保存值，复位通信将对象字典中通信参数恢复到上次保

存值。

● 而后设备发送 Boot-up，自动进入预操作状态，此状态为主要的配置节点状态。

● 完成配置后，节点需要 NMT 主机发送 NMT 报文进入操作状态。操作状态是CANopen 正常工作时的状态，各个模块都应正常工作。

● 当NMT 主机发送停止节点报文时，设备进入停止状态，CANopen 通信只有NMT模块正常工作。各种 NMT状态下支持的 CANopen 服务如表所示。

各种NMT状态下支持的服务