时代超群步进电机驱动器

ZD-M42P的CAN 总线控制命令说明

CAN 总线数据帧说明 CAN 总线协议为 CAN2.0A，波特率 125K。驱动器的地址为:0x0C1～0x0ff，共 63 个 地址, 默认为 0xC1。推荐个数小于等于 20 个,通过通信修改地址。

CAN 总线硬件帧结构(辅助信息忽略)

CAN 总线上挂着的设备，都有一个自己的设备地址，称为“本机 CAN.ID”。下述用 CAN.ID 表示。表 5 中的 CAN.ID-OBJ：目标 CAN 设备地址,这是硬件帧结构，在 CAN2.0A 中是 11bits 位。在 CAN 总线上挂着的设备，某个设备(CAN.ID)发送一帧硬件 CAN 信息， 发给谁呢？就是发给总线上挂着的设备中的地址为 CAN.ID= CAN.ID-OBJ 的 CAN 设备。

数据帧(8 字节)说明 8 字节数据(数据帧)分为四部分，表 6 所示的“CAN.ID-OBJ ”同表 5。8 字节数据(数据 帧)，分段重新自定义，为软件协议帧。

CAN 总线数据帧结构

CAN.ID： 发送数据的 CAN 设备本机的 CAN 地址。举例，CAN 主控制器或者 CAN 网关（假设 CAN.ID=0x01）发送 CAN 帧给 CAN 总线步进一体机(地址为 0xC1)，则 CAN.ID-OBJ=0xC1，CAN.ID=0x01；步进一体机(地址为 0xC1)发送 CAN 帧给 CAN 主控 制器或者 CAN 网关（假设 CAN.ID=0x01），则 CAN.ID-OBJ=0x01，CAN.ID=0xC1。 

功能码类型：CAN 总线系统中，每个 CAN 设备均可主动发送数据，但是在使用中， 一般定义 CAN 主控制器或者 CAN 网关为主机(简称:CAN 主控)，CAN 总线步进一体机和 其它 CAN 设备为从机(简称:CAN 从机)。CAN 主控发送给 CAN 从机，功能码类型一般取 值 0x01，详细值见表 7。CAN 从机发送给 CAN 主控，无论是 CAN 从机应答 CAN 主机还 是 CAN 从机主动发送数据给 CAN 主控，功能码类型一般取值 0x02，其它值详细见表 7 （比如CAN从机对应的步进一体机不支持CAN主机发送来的命令，功能码类型值取0x05）。 

功能码：也即指令码，不同的功能码，完成不同的任务。详细见 7.3，命令码(功能码) 及参数说明。 

数据码：数据码总共 5 个字节。根据不同的命令码，对应不一样含义，配合功能码完 成一些参数的读取、动作的完成。