时代超群步进一体机参数说明 

CAN-ID：

步进一体机可同时或者用其中之一的通信接口，CAN 通信接口为总线并联 系统，并联总线的 ID 需要不同 

细分：

控制步进电机的线圈 A 和 B，将 A 和 B 线圈分别给不同电流，则能将步进电机 输出轴矢量合力在步进电机步距角的一个夹角，最终实现一个步距角分几步走完，多少步 走完一个步距角则为多少细分。理论上细分可以是任意数值，实际有限制。约定，一个脉 冲走一步。如果步进电机步距角是 1.8 度，如果不细分下，200 步步进电机转动一圈；如果 细分，步进电机转动一圈，需要走的步数为 200×细分。 限位开关信号极性:限位传感器漏极有效下为低电平，无效为悬空状态。限位开关常规 低电平触发有效，特殊情况可设置为低电平为无效。设置方法详细见表 M02。

零位开关信号极性: 

零位传感器漏极有效下为高电平，无效为悬空状态。零位开关常 规高电平触发有效，特殊情况可设置为高电平为无效。设置方法详细见表 M02。 找零速度：同时也是启动速度，对应启动速度周期(单位 us)，周期值越大，速度越慢， 周期值越小，速度越快。对应的 rpm = 300000/(周期值*细分)。 

运行速度:对应运行速度周期(单位 us)，周期值越大，速度越慢，周期值越小，速度越 快。对应的 rpm = 300000/(周期值*细分)。已值 Rpm，对应的周期值= 300000/( Rpm*细分)。 

加速步数、加速系数： 电机运行过程（除找零时）的启动和停止有 S 曲线的加速和减速。加速曲线如图 7

S 曲线参数： 

启动速度脉冲周期(PlusStartTime) [单位 us] 

运行速度对应脉冲周期(PlusConstantTime) [单位 us] 

加速步数(AccSteps) 

加速系数(AccCof) 

根据实际负载，初次使用时，调整 S 曲线参数的启动速度脉冲周期，运行速度对应脉 冲周期，加速系数。

※注意※：

S 曲线参数需要满足一定条件，否则启动后速度和设置速度会不一致。(exp：自然对数 e 的 x 次方， log：e 为低的对数) 

PlusStartTime- PlusConstantTime < (exp(AccSteps*AccCof/2)+1)*0.95 或者 AccSteps > log(（PlusStartTime- PlusConstantTime）/0.95 -1) *2/AccCof 或者 AccCof > log(（PlusStartTime- PlusConstantTime）/0.95 -1)*2/AccSteps 加速时间: (PlusStartTime + PlusConstantTime)* 加速步数*0.5[us] 

加速系数：数值越小启动越缓慢，能启动更重负载或者能让负载加速到更快速度；同 时启动时间变长。 

加速步数：数值越大启动越缓慢，能启动更重负载或者能让负载加速到更快速度；同 时启动时间变长。

电机状态、硬件配置： 详见表 M01，M02