时代超群步进电机驱动器 ZD-M42P运行及工作模式说明
步进一体机(步进电机、驱动、控制三合一)工作模式 工作模式： 定位模式、正反转模式、速度模式、到位模式。不同的工作模式不需设置， 步进一体机根据用户发送不同指令，自动切换到对应的工作模式。 步进一体机运行位置数据值变大方向，定义为步进一体机的正方向；步进一体机运行 位置数据值变小方向定义为步进一体机的反方向。步进一体机运行方向可软件设定,而应对 零位传感器安装在不同位置。 定位模式 定位模式： 定位模式包含复位和定位。用户的机械行程，映射成一个单轴的坐标。通 过标度变换，可以将用户的机械行程单位映射为一个有起点和终点的步数坐标。 复位(找零，找 home):找机械零点位置。复位需要一个外部零位传感器安装在机械机 构上，配合步进一体机共同完成。 执行复位时，零位传感器信号是无效状态，见图 5 所示。步进一体机反方向运行找零 ****步数，在运行小于找零****步数的过程中，检测到零位传感器信号，完成复位。如果 步进一体机反转找零****步数后，没有检测到零位传感器信号则停止运行，给出找零错误 的报警信号。CAN 接口可读取，同时 CAN 接口会主动返回报警信号。 执行复位时，零位传感器信号是有效状态，见图 6 所示。步进一体机正方向运行开关 脱落步数,然后读取零位传感器信号。如果零位传感器信号无效状态，步进一体机则反转复 位；如果零位传感器信号还是有效状态，则给出找零错误的报警信号。CAN 接口可读取， 同时 CAN 接口会主动返回报警信号。因此，通过调试后，将开关脱落步数设置成稍大于零 位传感器有效信号的行程步数值。 
每次重新上电后，都需要一次复位操作。零位传感器的步进一体机反方向末端位置， 需要覆盖用户有效的机械结构行程 定位:复位正确后才可定位。复位完成后，机械机构处于机械零位的位置。通过通信接 口发送步进一体机需要去的步数坐标(目标位置)，步进一体机会根据当前位置自动计算运 行方向和步数。步进一体机接收到新的定位指令，如果此时还没有完成上一次的定位指令，则将新指令的目标位置作为最终的目标位置，不再关心上一次指令的目标位置。 步进一体机在定位的过程中，还没有达到目标位置时，正方向运行碰到了 UP 限位开关 或者反方向运行碰到负 DW 限位开关, 步进一体机则减速停止并给出报警信号。CAN 接口可 读取，同时 CAN 接口会主动返回报警信号。此时，系统硬件可能出错，需要用户的系统报 警并检修处理，步进一体机不响应定位指令。 步进一体机工作在定位模式时，可以执行变速命令。接收到变速指令后，如果此时没 有运行到目标位置，则自动通过加减速调整到****速度；如果此时是在目标位置，在新的 目标位置指令后，则按设置的****速度运行。 正反转模式 正反转模式下，步进一体机不需要零位的传感器，限位传感器可选。正反转模式下， 步进一体机的位置值仅能作为参考。步进一体机在接受到正传指令，则在当前位置正方向 运行指定的步数。步进一体机在接受到反传指令，则在当前位置正方向运行指定的步数。 步进一体机，在正反转模式下，正方向运行碰到了 UP 限位开关或者反方向运行碰到负 DW 限位开关, 步进一体机则减速停止并给出报警信号。CAN 接口可读取，同时 CAN 接口会主 动返回报警信号。 正反转模式下，步进一体机碰到限位信号停止后，可以继续再执行正反转指令。再继 续执行新的指令时，如果对应的限位信号还存在，虽执行指令，步进一体机因限位信号的 存在而不会动作。 举例，步进一体机正方向运行碰到 UP 信号后，给出报警信号。当再接收到正方向运行 指令，此时如果限位信号存在，步进一体机不动作，此时如果限位信号不存在，则可继续 执行正方向运行指令；当再接收到反方向运行指令，则直接反方向运行。在定位模式下， 这两种情况，步进一体机都不动作。 速度模式 速度模式下，步进一体机不需要零位的传感器，限位传感器可选。速度模式和正反转 模式基本一样。正反转模式下，当正传步数为 0 时，步进一体机会一直正传下去，自动切 换成为速度模式下的正传；当反传步数为 0 时，步进一体机会一直反传下去，自动切换成 为速度模式下的反传。速度模式下，正传碰到 UP 信号和反转碰到 DW 信号，步进一体机则 减速停止并给出报警信号。CAN 接口可读取，同时 CAN 接口会主动返回报警信号。 到位模式 在定位模式、正反转模式、速度模式下，步进一体机的 UP 为正传的限位信号，DW 信 号为反转的限位信号。发送定位到位、正反转到位指令后，UP 信号和 DW 信号自动切换成 到位信号，不做限位信号用。 
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