关于时代超群SD300D的增益参数

和控制增益有关的参数如下所示：

符号定义如下： 

Kv：速度环增益；

Ti：速度环积分时间常数； 

Kp：位置环增益； 

G：负载转动惯量比； 

JL：折算到电机轴的负载转动惯量； 

JM：电机转子转动惯量。

1. 速度环增益 Kv 速度环增益 Kv直接决定速度环的响应频宽。在机械系统不产生振动或是噪 音的前提下，增大速度环增益值，则速度响应会加快，对速度命令的跟随性越 佳。但是过大的设定容易引起机械共振。速度环频宽表示为：

如果负载转动惯量比 G 设置正确(G=JL/JM),则速度环频宽就等于速度环增益 Kv。

2. 速度环积分时间常数 Ti 速度环积分可有效的消除速度稳态误差，快速反应细微的速度变化。在机械 系统不产生振动或是噪音的前提下，减小速度环积分时间常数 Ti，以增加系统刚 性，降低稳态误差。如果负载惯量比很大或机械系统存在共振因素，必须确认速度回路积分时间常数够大，否则机械系统容易产生共振。如果负载转动惯量 比 G 设置正确(G=JL/JM)，利用以下公式得到速度环积分时间常数 Ti：

3. 位置环增益 Kp 位置环增益直接决定位置环的反应速度。在机械系统不产生振动或是噪音的 前提下，增加位置环增益值，以加快反应速度，减小位置跟踪误差，缩短定位 时间。但过大设定会造成机械系统抖动或定位超调。位置环频宽不可高于速度 环频宽，一般