驱动器包括电流控制环、速度控制环和位置控制环三个控制回路。如下图：

一般常说的提高刚性，即驱动器控制模式为位置模式的增益调整，提高系统响应速度及定位精度，驱动器本身的性能参数在出厂时，基本上已经默认设置到****状态了，只要用户伺服电机不是过载使用，基本上不需要在性能参数上进行调整，但是，用户使用的场合及使用要求不同，会出现各种各样类似使用中电机抖动的状态，这种情况需要手动对驱动器的增益，即性能参数进行设置，由于驱动器已经调整好电流控制环为****状态，用户只需调整速度控制环和

位置控制环参数就可以了。

位置模式控制增益有关的参数如下所示：

简单理解为速度增益提高速度指令响应速度，使速度指令响应会加快；位置增益提高定位精度，加快反应速度，减小位置跟踪误差，缩短定位时间。

增益调整一般请遵守以下原则:

伺服刚性的设置，即位置模式增益设置的选择必须由机械的刚性和应用场合决定，常见传动装置如由皮带连接的输送机械刚性低，可设置为较低频宽，可以理解为提高速度指令的响应；由减速器带动的滚珠丝杆的机械刚度中等，可设置为中等频宽，即介于较高刚性和快速速度指令响应之间，速度增益和位置增益都需要进行调整；直接驱动滚珠丝杆或直线电机刚度高，可设置为高频宽，即提高位置环增益。

增益参数调整要求用户在调试过程中有比较好的耐心，初次使用的时候，需要经过较长的调试时间及比对电机输出效果才能达到理想数值，毕竟用户使用的场景并不雷同，使用要求也有区别。

位置控制的增益调整步骤;

(1)设定速度环积分时间常数(Pr006)为较大值。

(2)速度环增益(Pr005)在不产生振动和异常声音的范围内调大，如果发生振动稍许调小

(3)速度环积分时间常数(Pr006)在不产生振动的范围内调小，如果发生振动稍许调大。

(4)增大位置环增益(Pr009)，如果发生振动稍许调小。

(5)如果因机械系统发生共振等原因而无法调大增益，不能得到希望的响应性时，对转矩低通滤波器(Pr007)或速度检测滤波器(Pr019)调整抑制共振后，然后重新进行以上步骤操作以提高响应性。

(6)若需要更短的定位时间和更小的位置跟踪误差，可适当调整位置前馈(Pr021、Pr022)。

注：在调整伺服增益中，如果改变一个参数，则其它参数也需要重新调整。不要只对某一个参数进行较大的更改。