步进电机低频振动的问题（2023/03/26）

  现在步进电机的应用也是十分广泛了，今天有个客户问“我用的步进电机，使用时，转速很低，为什么还是有震动啊”？（就是因为你步进电机转速慢，才会容易产生震动）步进电机在低速旋转时很容易出现低频振动的现象，是由于惯性力引起的装置震动，振动频率一般小于100HZ，就是正常的低频振动，振动的频率与负载情况和驱动器的性能有关，一般认为振动频率是电机空载启动的一半。

主要来自两个方面一是步进电机的步距分辨率(步距阶跃)另一方面是来自斩波和脉宽调制(PWM)的不良模式反应。

步进电机有一个技术参数：空载启动频率，即步进电机在空载情况下能够正常启动的脉冲频率，如果脉冲频率高于该值，电机不能正常启动，可能发生丢步或堵转。在有负载的情况下，启动频率应更低。如果要使电机达到高速转动，脉冲频率应该有加速过程，即启动频率较低，然后按一定加速度升到所希望的高频。

那怎么减轻步进电机轻微振动的问题呢？可以从这几个方面改善：

1、通过改变控制频率或改变同步轮的变速比避开该速度范围；

2、尽量采用大细分数，前提控制器的脉冲发生器要足够快；

3、驱动器选择用内置微细分处理方法来改善；

4、驱动器内置有抑制振动的算法，但需要细调控制参数，比较麻烦。（或者在预算允许的情况下，可以换伺服电机）

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