内部加减速曲线 根据控制器输出信号的不同来选择是否使用内部加减速曲线。 使用内部加速曲线： 当电机加速度小于 60000 时， 驱动器会使能内部加减速曲线， 具体加速度的大小就和设置的值相同。 使用场合： 使用内部加速曲线，会产生滞后脉冲的现象，一些不需要实时跟随的场合，可以使用内部加速曲线。 有些控制器， 脉冲直接给到对应速度的频率， 没有加减速的情况， 就使用内部加减速曲线， 可以降低控制器编程难 度。 禁止内部加速曲线： 当电机加速度大于等于 60000 时， 驱动器根据外部脉冲的加减速允许， 内部加速度无效。 使用场合： 例如雕刻机， 控制器输出的脉冲就是有加减速的， 就不需要驱动器内部的加速曲线， 如果这个时候 使用， 会滞后于实际的脉冲。
丝杆负载 首先介绍下扭矩， 先用 400W 电机， 1 . 3NM 。 负载是 5mm 螺距的丝杆， 就是电机轴转一圈负载移动 5mm ， 这 样的话， 负载等效力臂 = 5mm / 3.14 = 1 . 592 mm 那电机能提供的推力就是 经过丝杆传动的推力 = 1 . 3NM / （ 1 . 592mm*0.001 ） = 816 N 那能推动负载的重量就大约是 80KG ， 这个是垂直的， 平推可以稍微大些。 由于丝杆负载电机转动一圈移动的距离较短， 所以驱动器的参数 （ 加速度可以较大， 如 20000 ， 位置环 KP 可以较 大， 如 3000 ） 。 伺服电机最适合此种负载。
皮带轮负载 伺服电机其实不是很适合接这种负载。 因为皮带轮一般直径比较大， 例如直径 30mm 。 那电机转一圈， 负载移 动的距离就是 30mm* π = 94.2 ， 比上面说的丝杆 5mm 大了很多倍。 那电机能提供的推力就是 经过皮带传动的推力 = 1 . 3NM / （ 30mm*0.001 ） = 43.3 N 那能推动负载的重量大约是 4.3KG. 所以伺服电机其实不适合接同步轮，因为同步轮转动一圈负载移动的距离太长， 力臂长。如果这种场合要用伺服电机，可以选择直接尽量小的同步轮或通过电机轴接小同步轮，负载端接大同步轮， 这样减速几倍， 可以达到较好的效果。 这种场合驱动器参数（加速度设置较小， 如 5000 ， ） ， 这样设置参数的目 的是减小加速度和减速度， 因为负载等效惯性大。
圆盘负载 这种负载伺服无法直接带动， 一般都需要接减速器。 例如直径 200mm 重量 1 0KG 的圆盘。 半径就是 100mm ， 重量等效半径就是 50mm 。 力臂很大。 如果伺服要接此类负载， 比较接减速器再接负载。 如果圆盘不是特别重， 可以牺牲一些定位精度和刚性来控制。具体方法， 电机加速度设置到比较小， 例如 1000 左右。 速度 KI 设置到 2000 ， 取消积分作用。 位置 KP 改到 1 000. 改这些参数一般的圆盘负载也能用。
自动找原点功能 自动找原点功能通过改 寄存器地址 0x19 （ 特殊功能） 的参数来选择。 如果需要上电自动找原点， 设置方法如 下： modbus 使能 发送 1 特殊功能（地址 0x19 ） 发送 10~32768 （ 32768 对应电机的 360 ° ） 参数保存发送 1 重新上电后就会自动找原点。 由于是****值编码器， 上电后可以自动找一圈中的任意位置。 （ DIR 极性是 1 或 者 0 可以设置找原点的方向）
自动找机械原点功能 自动找机械原点功能通过改 寄存器地址 0x19 （ 特殊功能） 的参数来选择。 如果需要上电自动找机械原点， 设 置方法如下： modbus 使能 发送 1 特殊功能（地址 0x19 ） 发送 1 （此时立刻会自动找机械原点） 参数保存发送 1 （ 需要重新上电自动找机械原点可以通过保存此参数实现） 重新上电后就会自动反转到电机堵转，然后电机反转 36 ° 作为原点。 （ DIR 极性是 1 或者 0 可以设置找原点的 方向）
通信方式清除位置 清除****位置： 如果在运行过程中需要将****位置清 0 ， 先电子齿轮分子发送 0 （通信模式下电子齿轮无效， 用于此特殊功能。 如果通信控制可以直接电子齿轮分子保存成 0 ） ， 然后****位置（ 0x16 ） 发送 0 ， 就直接给**** 位置清 0. 急停： 在通信模式下， 如果剩余了很多脉冲需要走， 需要急停的情况。 先电子齿轮分子发送 0 （通信模式下电 子齿轮无效， 用于此特殊功能。 如果通信控制可以直接电子齿轮分子保存成 0 ， 再增量位置（ 0x0C ） 发送 0 ， 就可 以急停。 急停也有少量减速距离， 减速距离长短通过位置环 KP 控制。
上电默认通信控制 只要设置电子齿轮分子为 0 ， 保存以后， 重新上电， modbus 使能 默认 是 1.
多圈****值的使用说明（带电池方案） A 。 设置多圈位置。 电机未安装以前， 电机接上电池、 电源和通信线。 用上位机软件， 对****位置发 0 ， 让电机先走到原点， 此时 安装电机到系统， 刚好对应系统的原点。 如果安装的时候没有对原点， 电机单圈原点是编码器的原点， 无法设置。 多圈归零， 可以通过同时把电源和电 池断电来清除。 注意： 是用多圈****值功能后， 不能使用清楚****位置命令， 因为清除****位置命令只是清除单片机内部的位置寄 存器， 无法清除编码器内部的多圈信息。 如果要重新设置零点， 就需要按上面步骤重新设置。 B 。 通信控制方式如何使用多圈功能。 通过 (A) 方法设置好原点位置以后， 每次上电通过通信读取****位置就能知道当前电机的位置。 C 。 通过脉冲控制控制如何使用多圈功能。 方式 1 ： 可以通过接电机输出 ZO 信号， 当电机位置大于零位 ZO 一直输出导通信号， 当电机位置小于零位 ZO 一直输出不导通信号。 刚上电， 控制器读取 ZO ， 当 ZO 导通， 反转至 ZO 不导通为零点。 刚上电， 控制器读 取 ZO ， 当 ZO 不导通， 正转至 ZO 导通为零点。 方式 2 ： 可以通过把电机参数 特殊功能 保存成 6. 这样每次上电会自动走回设置的原点。
刹车多圈****值使用说明 A. 多圈原点设置方法： 先通过我们提供的上位机控制电机旋转到设备的原点位置。 （ mdobus 使能先发送 1 ， 再发 pu 步数 控制电机旋 转） 此时参数保存发送 3 （ 作用为保存单圈原点， 保存好后， 参数保存会显示 2 ） 。 直接拔掉电机电源插头（注意只能直接把电机端子的电源， 而不能通过断 220V 电让开关电源间接断电） ， 此 位置， 电机会自动记录成原点。而通过切断 220V 开关电源输入的时候， 由于开关电源电容能储能， 电压下降缓慢， 电机检测到电源下降过程， 会自动保存当前的位置， 下次上电再自动读出更新到****值位置寄存器。 （ 注： 所以如 果开关电源电容容量太小， 可能会照成不能正常工作， 这个情况请在开关电源直流输出侧接一个 1000UF/63v 的电 解电容） 。 B. 通信控制使用方法： 首先要求电机是带刹车的电机， 先打开多圈****值功能， 设置如下： Modbus 使能 发送 1 。 特殊功能 发送 7 。 参数保存 发送 1 。 重新上电 。 上电的时候， 直接读取****位置寄存器的值， 即为当前电机所在的位置值。 32768 为一圈。 C. 脉冲控制使用方法： 方式 1 ： 首先要求电机是带刹车的电机， 先打开多圈****值功能， 设置如下： Modbus 使能 发送 1 。 特殊功能 发送 7 。 参数保存 发送 1 。 重新上电 。 可以通过接电机输出 ZO 信号， 当电机位置大于零位 ZO 一直输出导通信号， 当电机位置小于零位 ZO 一直 输出不导通信号。 刚上电， 控制器读取 ZO ， 当 ZO 导通， 反转至 ZO 不导通为零点。 刚上电， 控制器读取 ZO ， 当 ZO 不导通， 正转至 ZO 导通为零点。方式 2 ： 可以通过把电机参数 特殊功能 保存成 8. 这样每次上电会自动走回设置的原点。 Modbus 使能 发送 1 。 特殊功能 发送 8 。 参数保存 发送 1 。 重新上电 。
