第一种：指令脉冲+方向位置控制模式

一圈的脉冲数 = 编码器线数*4 / 电子齿轮

例如： 2500 线的编码器，电子齿轮为 4:1 ，

一圈的脉冲数 = 2500 * 4 / (4/1) = 2500

指令脉冲频率 = (需要电机运行的转速/60) * 一圈的脉冲数

例如： 需要点击 3000RPM 一圈脉冲数为 2500

脉冲频率 = 3000/60 * 2500 = 125000 =125k

第二种：正交指令脉冲位置控制模式

这种模式可以用于编码器跟随，如一个轴接了编码器，将编码器输出接到驱动器(接线方式如 驱动器典型接线

图)，驱动器就能控制伺服电机，按输入编码器的信号，随动于控制的编码器。可以通过调节电子齿轮，来设置控制

编码器和电机转动角度的比例。

第三种：PWM 占空比速度控制模式

通过给 PU 的脉冲的咱空比来控制转速，占空比转速范围 10%~90%代表 0~Max_Speed（Max_Speed 为位置模式保存

的目标转速，通过设置这个参数，可以更精确的控制需要的转速，也不用担心出现超过所设定的速度）。给 PU 的频

率为 1K~10K。

PU 占空比 = （目标转速/3000）* 80% + 10%

例如：需要转速 2000

PU 占空比 = (2000/3000) * 0.8 + 0.1 = 63.3%

第四种：电压或电流信号速度控制模式

通过给 V-IN 和 GND 之间电压或电流信号以控制转速。4mA~20mA（或 0.6~3V）信号对应 0~Max_Speed

（Max_Speed 为位置模式保存的目标转速，通过设置这个参数，可以更精确的控制需要的转速，也不用担心出现超

过所设定的速度）。 如果需要电位器控制转速，按 驱动器典型接线图 中的接法即可。