出现“Err-35/Err-38/Err-39/Err-40/Err-43”故障报警，常见原因有以下几种：

a、报警说明编码器或编码器连接线缆有问题；

b、Err40说明编码器外部供电电池电压偏低需要更换；

c、检查屏蔽层是否两端良好接地，插头是否有水或杂质； 

d、连接线太长是否对编码器电源5V造成衰减；

e、确认是否为干扰问题，旁边是否有强磁强电线路，若有则尽可能隔离。

一般情况下，报警Err40/Err35表明****值编码器电池失电或者电机编码器线缆被断开过，在报警状态下，编码器多圈位置会丢失（清零），机械坐标****位置会发生错误，当Err40报警发生时，可以进行以下检查和操作：

¾ 检查电池电压是否足够（电池电压正常稳定在3.6V），若电压偏低请更换电池；

¾ 检查编码器线缆是否可靠连接；

¾ 确认编码器线缆插头是否从电机端拆卸过，若拆卸过则必须重新校准机械零点；

¾ 清除报警，重新设定各轴的机械零点；

¾ 驱动器首次连接编码器或更换编码器，Err40属于正常现象（不是故障），需要执行报警清除操作；

清除Err40/Err41/Err35的操作方法如下：

方法一：设置操作密码 P-000 为 510，然后切换操作菜单至 A-FN，执行 Fn 0 操作（如下图所示，长按 Enter 键 3 秒），报警清除成功后，重新设定机械零点。

当伺服驱动器有故障报警发生时，在排除故障原因后，在不断电的情况下，可通过以上方法驱动器操作面板实现报警清除。

方法二：排除报警原因后，将 P-008 设为 1，保存参数，然后断电重启，报警解除，若报警仍然没有解除，再次断电重启即可，然后重新设定机械零点。

注意：上述两种方法都可以达到清除编码器多圈报警的目的，若Err40无法清除，请检查电池供电是否正常，或者执行报警清除并重启驱动器电源两次以上。部分硬件故障报警不能被清除，可以咨询客服人员。