简单说下最近处理的客户的一个售后，客户购买SD300系列的60伺服电机 ，600W3000转，电机直连滑台进行控制，一般情况下，客户伺服驱动器参数我们库房在发货前已经针对电机进行的设置，客户收到电机，收到电机，设置好使能，给驱动发送脉冲，即可实现控制，客户反馈装好电机后，电机发生震动，希望我们可以提供调试方案来改善遇到的情况。

1 查看电机代码是否正确

我们在遇到此类的情况下，初步先要判断客户驱动器电机代码是否正确，不匹配的系统参数电机会异响或抖动，电机代码如下表所示：

我们在查看电机代码时，可以在参数PR002里进行查看

只有当客户在调试参数时把电机代码调乱了或者需要更换电机的时候，需要更改PR002的参数，设置这个参数之前需要改操作密码，否则这个参数是无法修改的。具体操作如下：

a.参数Pr000改为316 （修改密码）

b.参数Pr002改为电机对应代码 （更改代码）

c.关掉使能（Pr098=0)或拆掉CN1插头，RUN灯灭表示无使能

d.找到E-DEF长按确定键出现done断电无显示后重启（保存数据，断电重启）

2 由上表我们可以判断出客户电机代码时23，反馈代码没问题，我们可以针对电机刚性进行参数调整。

位置和速度频宽的选择必须由机械的刚性和应用场合决定：

1)由皮带连接的输送机械刚性低，可设置为较低频宽；

2)由减速器带动的滚珠丝杆的机械刚度中等，可设置为中等频宽；

3)直接驱动滚珠丝杆或直线电机刚度高，可设置为高频宽。

4)如果机械特性未知，可逐步加大增益以提高频宽直到共振，再调低增益即可。

在伺服增益中，如果改变一个参数，则其它参数也需要重新调整。请不要只对某一个参数进行较大的更改。关于伺服参数的更改步骤，一般请遵守以下原则:

（1）设定速度环积分时间常数(Pr006)为较大值。在不产生振动的范围内调小，如果发生振动稍许调大。

（2）速度环增益(Pr005)在不产生振动和异常声音的范围内调大，如果发生振动稍许调小。

（3）位置环增益(Pr009)，增加刚性可以调大，如果发生振动稍许调小。

一般情况下驱动器默认参数已经达到****状态，无需更改参数：

发生客户使用的电机带动丝杆滑台进行控制发生抖动，只需调整PR006参数即可。