通讯功能概述与接线示意：

SD300 伺服驱动器具有 RS-485 串行通讯接口，使用此接口通过 MODBUS 协 议可控制伺服系统、变更参数以及监视伺服系统状态等多项功能。通讯端口 CN3 的接线说明如下： SD300-20AL/30AL 驱动器的通讯端口使用标准网线口，外形和针脚分布为：

通讯参数详解：

使用 RS-485 通讯时，上位控制器为主机，伺服驱动器为从机。伺服驱动器 的通讯地址需由此参数设定为不同的通讯站号，站号地址的设定范围为-1～247， 默认值为-1 表示关闭通讯功能，设置值大于 0 表示开放通讯功能。在使用通讯 功能之前，必须将此参数设置为需要的站号，此站号代表本驱动器在通讯网络 中的****地址，一组伺服驱动器仅能设定一站号，若重复设定站号将导致无法 正常通讯。

通过此参数选择 RS-485 通讯的波特率，不同的值对应不同的波特率，选择 的通讯波特率需与上位控制器的通讯波特率一致，具体的设定值如下： 参数意义： 0：波特率为 4800bps 1：波特率为 9600bps  2：波特率为 19200bps 3：波特率为 38400bps

通过此参数选择 RS-485 通讯的数据模式，选择的数据模式需与上位控制器 的通讯协议一致，具体的参数值意义如下： 

0：数据位-8 位 校验位-无 停止位-1 位 

1：数据位-8 位 校验位-偶校验（Even） 停止位-1 位 

2：数据位-8 位 校验位-奇校验（Odd） 停止位-1 位 

3：数据位-8 位 校验位-无 停止位-2 位 

4：数据位-8 位 校验位-偶校验（Even） 停止位-2 位 

5：数据位-8 位 校验位-奇校验（Odd） 停止位-2 位

MODBUS通讯协议：

使用 RS-485 串行通讯时，每台伺服驱动器必须预先在参数 Pr181 上设定其通 讯站号，计算机或者上位控制器根据站号对相应的伺服驱动器实施控制；波特 率需要参考上位控制器的通讯方式来设定参数 Pr182；MODBUS 通讯协议暂时只 支持 RTU（Remote Terminal Unit）模式，使用者可根据上位控制器的要求在参数 Pr183 上设定所需的通讯数据模式。以上参数设置完成后，需要执行参数保存操 作并且断电重启驱动器后才能生效。以下说明 MODBUS 通讯的具体内容。

通讯数据结构：

RTU 模式： MODBUS 应用层协议定义了一个简单的协议数据单元（PDU），如下图所示， 该协议数据单元不依赖于底层的通讯层。

MODBUS 以地址场作为帧的开始，地址场的内容为有效地址值（0～247）， 主机在请求信息的地址场中放置从机地址值以确定该请求信息的接收者，符合 条件的从机接收到信息并完成相应处理之后，在响应信息的地址场中放置自身 的地址值，使主机知道是何从机发送的响应。 

地址场之后是功能码，它指示从机将完成何种操作。功能码之后是数据场， 数据场包含请求和响应的参数，根据功能码的不同，数据场的格式、长度以及 含义也有所不同。 

校验码是用来验证信息的有效性，保证信息传送的可靠性。RTU 模式下是使 用的 16 位 CRC（Cyclical Redundancy Check）校验。 RTU 模式下，信息帧中的每 8 位一个字节的数据按 2 个 4 位的 16 进制码发送， 例如：1byte 数据 64H。 

RTU 模式是面向比特的传输模式，以不少于 3.5 个字符的空闲时间为帧的开 始，随后发送的是地址场，网上设备监视通讯总线，当连续监视到 3.5 个字符的 空闲时间后可以接收地址场信息，当判断接收到的地址场信息为有效时，继续 接收其后信息，然后根据功能码及附加信息进行相应操作，若要求有响应信息则封装响应信息并发送给主机。最后发送的字节大约经过 3.5 个字符的空闲时间 后表示信息帧的结束，新的信息帧可以发送。RTU 模式靠模拟的同步信息来保持 帧同步，整个信息帧必须作为连续数据流一次传送完。如果一个连续数据流在 传送过程中，接收设备检测到有 1.5 个以上字符间隔时间，则认为一帧数据已经 接收完，并把下一个接收字符作为下一帧的开始。 

在正常情况下，信息帧之间的间隔时间至少有 3.5 个字符，即一帧数据发送 完，至少要经过 3.5 个字符的空闲时间才能发送下一帧数据。

通讯信息帧格式：

功能码（CMD）：

参数的读入与写出：

伺服驱动器所有参数详情请参照调试手册的参数章节，参数按参数段进行 划分。每个参数使用 16bits 的数据表示，每个参数的通信地址由参数序号确定（范围 0~249），例如：参数 Pr005 的通讯地址即为 005（十进制），参数 Pr108 的通讯地址即为 108（十进制），参数 Pr204 的通讯地址即为 204（十进制）， 其他参数依次类推。 

在参数部分说明的所有参数都可以通过通讯来读取，但只开放部分参数允许 用户修改写入，调试手册上列出的参数是允许修改写入的，其他未做说明的参 数是伺服驱动器保留参数（用户不能对保留参数进行写入操作，否则可能引起 伺服驱动器运行异常），若用户需要修改其他参数请联系本公司技术人员。

监视状态量地址说明：

功能码（03H）读取状态量的地址（十六进制）如下所示：

·工厂直营

 如根据您的实际情况需要特殊规格的步进，闭环，伺服，电机，驱动等，请和我们沟通，在技术允许的范围内，加工订货。例如，出轴的直径、长短、伸出方向、相线（编码器线）长度等。如购买配套设置可免费给您组装调试好！

联系人：李凯迪   电话：15657653293   QQ：2223199877   微信：15657653293