CM35D控制器编程简介(LHC)

一  控制器程序运行简介：

控制器程序行号n ,    001是第一条 n002是第二条，以此类推，n105是第105条。本控制器可存储480条程序。

程序运行是逐条检索依次向下运行，即n001  n002   n003.....

二  程序指令的含义。

1****运动  X 10   F  500

X 是电机运行到的停止位置，F是电机运行的速度。 ****运动是指从0点开始计算的指令，见下图：

2  相对运动是电机以当前现在的位置开始计算，运动的所到位置，见下图：红箭头是当前位置，也就是0点位置，蓝箭头是运行终点位置。    

3  判断跳转  ****跳转  程序循环

标号： 0   输入口  0  条件： 通/断   目的标号： 0

标号是给目的标号做指定引向用的，是给判断跳转，****跳转，程序循环做指引的。

此条指令的意思是：输入口（1  -  18）信号，选择（通/断）后，检测到这条指令时执行目的标号（  XXX  ）的指令。比如说,输入口1  通了，执行目的标号3， 那么这条指令，见下图

那么哪条指令是目的标号  3  的那条指令呢，见下图

就是箭头所指，标号所标注的指令，需要注意的是，所有程序中只有标号0可以重复出现，其他的数字是不能重复出现的，防止信号执行混乱。

****跳转，程序循环，判断跳转，3条指令中的目的标号使用方法是一样的。例如

程序运行到第2条，判断输入口6 ，有信号通，就执行第4条指令，让输出口3 断开，如果输入口6没有信号通，系统就会自动执行下一条指令，****跳转。那么第3条指令****跳转中的目的标号是2，他就会执行标号是2的指令。那么标号是2的指令正好是上一条判断跳转，这时候就出现了这一现象，输入口6通了，程序开始从第4条向下 执行，没有通就一直2323232323这两条无限循环，直到输入口6有信号为止。

3  程序循环

程序循环和****跳转的区别在于有指定数量和无限数量。

当循环到指定数量后就会执行下一条n013,

****跳转就是检索到这条指令就会执行到目的标号的地址。

4延时   时间单位  秒

5输出   就是输出口号，   通就是输出信号  断就是不输出信号

6 子程序应用

  子程序时把重复的程序打成文件包，在程序编辑中省事的应用。

例如：

n001  子程序调用1

n002  子程序调用2

n003  子程序调用3

n004  子程序调用4  

N005程序结束

他可以在编程中一次性编好，多次调用。

7 设定坐标  就是到这一步时，把坐标值改成需要的数。防止数值到头死机。

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