在速度模式下，电机速度由发送到电机的电压控制。但是要改变电机的速度（加速或减速）需要增加或减小电机转矩，因此在速度模式下也需要电流控制回路。当使用多个控制回路时，电流控制是最内部的回路，而速度控制回路则“围绕”电流回路添加。

使用位置控制环时，将其添加到速度环周围，形成最外层的环。

 按照从内到外的回路调整，因此先调整电流环，然后调整速度控制环，再调整位置控制环。

上面提到的速度控制环是从编码器中获取速度信息，以确定实际和指令速度之间的误差，并通过该误差确定电机需要哪些电流（转矩）来校正速度误差。

速度控制回路通常是PI控制器，在速度模式下运行的伺服系统有时会包含可平滑加速或减速的参数，以****程度地减小误差的影响。

 伺服电机速度模式的应用

使用速度模式的应用示例包括输送机跟踪、分配和机械加工过程（例如研磨或抛光），在这些过程中，电机负载有所变化，但在整个过程中都需要保持速度。