滤波是信号处理的一个重要概念，它的作用是尽可能减小脉动的直流电压中交流成分，保留其直流成分，使输出电压波形变的平滑。而滤波器的作用就是让有用的信号尽可能无衰减的通过，对无用信号尽可能的衰减，以提高信号抗干扰性、信噪比及分析精度。平滑滤波基本体现在降噪、降低震动及抗干扰。 位置控制模式有关滤波参数设置： 
平滑滤波 如下图所示，参数 Pr040 是对指令脉冲进行平滑滤波，具有指数形式的加减速。滤波器不会丢失输入脉冲，但会出现指令延迟现象。当设置为 0 时，滤波器不起作用。参数值表示由 0 频率上升到 63.2%的位置指令频率的时间。 
滤波器使输入的脉冲频率平滑化。此滤波器用于：上位控制器无加减速功能、电子齿轮比较大、指令频率较低等场合。 
z 对脉冲输入信号 PULS 进行数字滤波，数值越大，滤波时间常数越大。 z 缺省值时****脉冲输入频率为 500kHz(kpps)，数值越大****脉冲输入频率会相应降低。 z 用于滤除信号线上的噪声，避免计数出错。如果出现因计数不准导致走不准现象，可适当增加参数值。 z 可对脉冲和方向信号时序超前或滞后进行调整。 z 参数修改后，必须保存，重新上电才有效。 
z 对脉冲方向信号 SIGN 进行数字滤波，数值越大，滤波时间常数越大。 z 参数修改后，必须保存，重新上电才有效。 z 可对脉冲和方向信号时序超前或滞后进行调整。 z 参数修改后，必须保存，重新上电才有效。 
z 对指令脉冲进行平滑滤波，具有指数形式的加减速。滤波器不会丢失输入脉冲，但会出现指令延迟现象，当设置为 0 时，滤波器不起作用。 z 此滤波器用于： 1. 上位控制器无加减速功能； 2. 电子齿轮比较大（N/M>10）； 3. 指令频率较低； 4. 电机运行时出现步进跳跃、不平稳现象。 
前馈能降低位置环控制的相位滞后，可减小位置控制时的位置跟踪误差以及更短的定位时间。前馈量增大，位置控制跟踪误差减小，但过大会使系统不稳定、超调。若电子齿轮比大于 10 也容易产生噪声。一般应用可设置 Pr021 为 0%，需要高响应、低跟踪误差时，可适当增加，不宜超过 80%，同时可能需要调整位置环前馈滤波时间常数(参数 Pr022)。 
z 前馈可减小位置控制时的位置跟踪误差，设置为 100 时，任何频率的指令脉冲下，位置跟踪误差总是 0。 z 参数值增大，使位置控制响应提高，过大会使系统不稳定，容易产生振荡。 
对位置环前馈量的滤波，作用是增加前馈控制的稳定性。 
如果因机械系统发生共振等原因而无法调大增益，不能得到希望的响应性时，对转矩低通滤波器(Pr007)或速度检测滤波器(Pr019)调整抑制共振后，然后重新进行以上步骤操作以提高响应性。 
z 转矩的低通滤波器，可抑制机械引起振动。 z 数值越大，抑制振动效果越好，过大会造成响应变慢，可能引起振荡；数值越小，响应变快，但受机械条件限制。 z 负载惯量较小时，可设置较小数值，负载惯量较大时，可设置较大数值。 
z 参数值越大，检测越平滑，参数值越小，检测响应越快，太小可能导致产生噪声；太大可能导致振荡。
速度控制相关滤波参数设置： 
z 模拟量速度输入的低通滤波器。
z 设置越大，输入模拟量响应速度越慢，有利于减小高频噪声干扰；设置越小， 响应速度越快，但高频噪声干扰大。 如果因机械系统发生共振等原因而无法调大增益，不能得到希望的响应性时，对转矩低通滤波器(Pr007)或速度检测滤波器(Pr019)调整抑制共振后，然后重新进行以上步骤操作以提高响应性。 
z 转矩的低通滤波器，可抑制机械引起振动。 z 数值越大，抑制振动效果越好，过大会造成响应变慢，可能引起振荡；数值越小，响应变快，但受机械条件限制。 z 负载惯量较小时，可设置较小数值，负载惯量较大时，可设置较大数值。 
z 参数值越大，检测越平滑，参数值越小，检测响应越快，太小可能导致产生噪声；太大可能导致振荡。
转矩控制有关滤波参数设置： 
z 模拟量转矩输入的低通滤波系数。 z 设置越大，输入模拟量响应速度越慢，有利于减小高频噪声干扰；设置越小，响应速度越快，但高频噪声干扰大。 
z 转矩的低通滤波器，可抑制机械引起振动。 z 数值越大，抑制振动效果越好，过大会造成响应变慢，可能引起振荡；数值越小，响应变快，但受机械条件限制。 z 负载惯量较小时，可设置较小数值，负载惯量较大时，可设置较大数值。
附近有干扰设备时，对伺服驱动器的电源线和控制线有干扰，可能使驱动器产生误动作。可以加入噪声滤波器以及其它各种抗干扰措施，保证驱动器的正常工作。但噪声滤波器会增加漏电流，因此需在驱动器的电源输入端装上隔离变压器。
与滤波相关调试典型问题及对策 1）伺服电机运行中出现噪音或震动 a、适当调大滤波系数Pr007和Pr019，每次调整量为5； b、若调大滤波系数效果不明显，需降低速度环比例增益和位置环比例增益，即调小Pr005和Pr009, 每次调整量为5； c、若上述措施都无明显改善，请检查编码器连接线是否存在干扰，检查屏蔽层是否两端良好接地。 2）伺服电机运行中出现抖动 a、确定伺服电机所带负载及惯量是否在电机的允许范围之内，若负载及惯量超出电机额定倍数太多（负载转矩大于3倍，惯量大于5倍），请重新选型更大规格的电机； b、适当调大速度环比例增益Pr005，每次调整量为5； c、若调大Pr005效果不明显，可适当调小滤波系数Pr007/P-019，每次调整量为5； d、若调小滤波系数效果也不明显，可适当调小位置环增益Pr009，每次调整量为5； e、若上述措施都无明显改善，请检查编码器连接线和指令连接线是否存在干扰，检查屏蔽层是否两端良好接地。 
|
