增益调整

     驱动器包括电流控制环、速度控制环和位置控制环三个控制回路。控制框图如下：

     理论上，内层的控制回路频宽一定要高于外层，否则整个控制系统会不稳定而造成振动或是响应不佳，因此这三个控制回路频宽的关系如下：

电流环频宽>速度环频宽>位置环频宽

     由于驱动器已经调整好电流控制环为****状态，用户只需调整速度控制环和位置控制环参数。

增益参数

和控制增益有关的参数如下所示：

符号定义如下：

Kv：速度环增益；

Ti：速度环积分时间常数；

Kp：位置环增益；

G：负载转动惯量比；

JL：折算到电机轴的负载转动惯量；

JM：电机转子转动惯量。

1. 速度环增益 Kv

    速度环增益 Kv直接决定速度环的响应频宽。在机械系统不产生振动或是噪音的前提下，增大速度环增益值，则速度响应会加快，对速度命令的跟随性越佳。但是过大的设定容易引起机械共振。速度环频宽表示为：

    如果负载转动惯量比 G 设置正确(G=JL/JM),则速度环频宽就等于速度环增益Kv。

2. 速度环积分时间常数 Ti

    速度环积分可有效的消除速度稳态误差，快速反应细微的速度变化。在机械系统不产生振动或是噪音的前提下，减小速度环积分时间常数 Ti，以增加系统刚性，降低稳态误差。如果负载惯量比很大或机械系统存在共振因素，必须确认速度回路积分时间常数够大，否则机械系统容易产生共振。如果负载转动惯量比 G 设置正确(G=JL/JM)，利用以下公式得到速度环积分时间常数 Ti：

位置环增益 Kp 

位置环增益直接决定位置环的反应速度。在机械系统不产生振动或是噪音的前提下，增加位置环增益值，以加快反应速度，减小位置跟踪误差，缩短定位时间。但过大设定会造成机械系统抖动或定位超调。位置环频宽不可高于速度环频宽，一般

如果负载转动惯量比 G 设置正确(G=JL/JM),则位置环增益 Kp计算如下:

增益调整步骤

    位置和速度频宽的选择必须由机械的刚性和应用场合决定，由皮带连接的输送机械刚性低，可设置为较低频宽；由减速器带动的滚珠丝杆的机械刚度中等，可设置为中等频宽；直接驱动滚珠丝杆或直线电机刚度高，可设置为高频宽。

如果机械特性未知，可逐步加大增益以提高频宽直到共振，再调低增益即可。在伺服增益中，如果改变一个参数，则其它参数也需要重新调整。请不要只对某一个参数进行较大的更改。关于伺服参数的更改步骤，一般请遵守以下原

则: 

转矩指令有关的增益调整：

z 设定模拟量转矩输入电压和电机实际运行转矩之间的比例关系，设定值的单位是额定转矩 1%/V；

z 模拟量输入范围是-10V~10V。