位置模式和速度模式增益参数如下：

性能优化

① 增益参数调整步骤:

位置和速度频宽的选择必须由机械的刚性和应用场合决定，由皮带连接的输送机械刚性低，可设置为较低频宽（Pr009:10~40）；由减速器带动的齿轮箱的机械刚度中等，可设置为中等频宽（Pr009:30~50）；直接驱动丝杠刚度高，可设置为高频宽（Pr009:> 50）。如果机械特性未知，可逐步加大增益以提高频宽直到共振，再调低增益即可。

在伺服增益中，如果改变一个参数，则其它参数也需要重新调整。请不要只对某一个参数进行较大的更改。关于伺服参数的更改步骤，一般请遵守以下原则:

② 噪声及共振抑制方法:

如果因机械系统发生共振等原因而无法调大增益，不能得到希望的响应性时，可先适当加大速度检测滤波时间(Pr019每次调整量为10)，若无明显效果，再适当加大转矩低通滤波时间(Pr007每次调整量为10)，以便抑制共振。

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