伯朗特机械臂华成控制系统示教器（手控）轴动作功能说明(GC)

把手控器上的三挡旋钮打到“手动”进入手动模式，该模式下可对机械手进行动作教导编程，如下图所示： 

动作菜单

点击【动作菜单】进入动作类型界面进行教导，如下图所示。单击一次表示“打开”菜单，单击第二次表示“关闭”菜单。 

（1）轴动作

单击按钮进入如下界面： 

【插入】：勾选动作选择要插入的位置单击一次【插入】按钮即可插入目标动作。

【设入】：当轴走到目标位置点击一下“设入”再点击“插入”即可把目标点的位置教导到程序中。

【同步】：选择好几个轴再勾选“同步”按钮则已选的轴在运行的时候会组合在一起同时运动。

【引用点】：在引用点编辑按钮页面中新建有关节点后，可通过勾选引用点直接引用已建有的关节点。

【引用地址】：勾选“引用地址”可直接在轴位置框中输入所要引用的地址数值，代表引用该地址的内容。

【提前结束位置】：在教导中插入此步表示轴在走到提前结束位置时还未到达目标位置时，下一个动作已经开始运行。

用例：若提前位置设为200，位置设为1000。则轴走到800的位置时（1000-200）就进行下一步的动作，同时这一步程序会继续执行到 1000。

【提前减速位置】：在教导中插入此步表示轴在走到提前减速位置时轴以设定的速度进行减速运行。

用例：若提前位置设为200，提前减速速度为5%，位置设为1000，速度设为80%。则轴从0-800 以80%的速度运行，800-1000 以5%的速度运行。

【输入通就停或立即停】：当检测到有输入信号时就减速停止或立即停止。

用例 1：当程序运行到第一句的时候如果 X17 通则轴 X1 就会减速并停止。

用例 2：当程序运行至第二条程序是如果 X17 通则轴 X1 就会立即停止运行程序的教导如下图所示： 

【输出通提前位置】：当距离提前位置所设数值时就输出信号。

例如：要让 X 轴运动到 70mm 时输出 Y15 信号，可在提前位置中输入 30（100-70=30）。

【相对】：相对于当前位置移动已设置的距离。

【停止】：在选择某轴的同时勾选“停止”则在自动运行时程序在跑到此步该轴就会立即停止。

【速度正向启动】以某一速度向正方向一直运动。

【速度反向启动】以某一速度向反方向一直运动。

【检测终点 精度】检测实际终点位置与教导的终点位置是否在设置的精度范围内，若实际运动的终点位置与教导的终点位置在设置的精度范围内，则判定此步动作运行结束可继续运行下一动作，若不在精度范围内，则一直运行此步动作直到实际运动的终点位置与教导的终点位置在设置的精度范围内才运行下一动作。

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伯朗特机械臂华成控制系统示教器（手控）按键功能说明(GC)

伯朗特机械臂华成控制系统示教器（手控）主画面说明(GC)