增益调谐是通过调整伺服增益参数组合（转动惯量比、位置环增益、速度环比例增益、速度环积分时间、指令滤波器等）来优化伺服响应性能的功能。调整伺服增益时，必须考虑各参数间的相互作用影响,因此需平衡调整各增益参数值，不可进行极端设置。

一般情况下，高刚性机械可通过提高伺服增益来提高响应性。而对于低刚性机械，提高伺服增益反而可能会产生振动，带来负面作用。此时，可以通过降低刚性等级或伺服单元的各种振动抑制功能来抑制振动。

一般系统调试流程如下图所示:

以时代超群交流伺服电机套装为例，说明如何调整系统的伺服增益

上图中是时代超群10NM的伺服电机130AEA26025-SH3。10N.M 2.6KW 2500转，电机法兰130*130MM，轴径22MM，此电机出力大，响应快，速度高，转动平滑，力矩稳定。配套驱动DM-26EA采用双成PCB制版性能更稳定，数码管实时显示转速，按键可随时更改驱动参数；电路板表面喷涂厚层三防漆，防尘、防潮、防静电，抵制恶劣环境，驱动器内部采用井TI芯片、原装井口红宝石电解电容电源滤波、美国仙童原装大功率IPM模块。绝对高品质保证。

1.按照接线图接线

2.FN002试运行,空载测试，看是否运行平稳，正常运行平稳，如果不平稳，检查接线。

3.电机带载，进行惯量识别，FN018

4.系统反复动作，选择刚性等级PN259

先从数值20开始调节，看是否振动，异响，如果有，降低刚性等级。直到不在产生振动和异响，满足客户要求为止。

联系方式：QQ:467102884  电话：13811070445（刘女士）

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