CM35D系列运动控制器

从控制的角度来看，速度控制与转矩控制两者是独立控制功能。

速度控制的目标物理量是步进电机的转速，力矩控制的目标物理量是步进电机的转矩。

从控制原理上看，速度控制是以速度为实际值进行闭环控制，速度调节器处于闭环状态，通过其输出去引导电流调节器，由电流调节器控制步进电机的电流，从而适时的调节了步进电机的转矩，使步进电机始终跟踪步进电机的设定转速。

S10-4是由我公司自主开发的一款经济型步进电机控制器。该控制器使用进口原装高速智能芯片做为平台，软件上秉承了原 CS10-4 的稳定性，可靠性和强抗干扰性。适用于各种环境恶劣的工厂现场。该控制器适用于传感器控制的往返运动控制，定长控制，速度控制等。

速度模式是指变频器以控制步进电机的转速为目的，此时步进电机的力矩必须为保持该速度而调整。所以控制系统中外环为速度环，内环为电流环。速度环的输出为电流环的给定(力矩给定)，该电流环也称为转矩环。

57HBP56AL4-DF0

转矩模式是指变频器是以控制步进电机的输出力矩为目的，速度大小和外部负载大小有关。此时变频器一般无速度环，只有电流环，外部给定直接给电流环作为力矩设定。为防止超速，许多高档变频器都带速度外环限制超速，这是一种增强型的转矩模式，此时速度环只起一个限制最大速度的作用，电流环依然起主导作用。

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