经常有些客户想给自己公司的无刷电机配个驱动器，但是又不知道怎么接。而我公司一般的产品和电机都是配套出售，针对客户的这种需求，公司研制出具有电机学习功能的无刷驱动ZM-6610M,可以对电机相序进行学习。不会有接错线的烦恼。

ZM-6610M如何配置工作模式为电机学习

数字/模拟信号控制方式下工作模式配置表如表

数字/模拟信号控制方式下，当信号源为电位器、模拟信号或PWM/频率/脉冲时，工作模式可配置为占空比、力矩、速度闭环和位置闭环控制方式。占空比调速方式通过改变等效输出电压来调节电机转速，具有响应快的特点，但转速受负载变化有一定程度的变化，且堵转时的扭矩与占空比有关。

力矩控制方式通过调节输出电流来改变电机扭矩。力矩控制方式下支持仅力矩控制和力矩转速同时控制两种方式。仅力矩控制方式下，当负载力矩小于电机扭矩时，电机转速最终将达到****转速。在力矩转速同时控制方式下，除了可以调节电机扭矩外，还可调节电机最终达到的转速。

速度闭环控制方式使用PID 调节算法来对电机进行稳速控制。稳速算法支持速度闭环控制和时间-位置闭环控制。前者直接对电机转速进行调节，具有超调量小和在高速时调速平稳的特点，但在低速时，可能出现调速不均匀问题；后者通过计算电机随时间改变应该转动的位置来对电机转动位置进行控制，从而间接对电机进行了稳速控制，此方式可满足多台驱动器对多个电机转动位置进行同步控制的要求以及超低速稳速控制的要求，但转速调节有一定超调。

位置闭环控制使用PID 调节算法来对电机转动位置进行控制。当给定目标位置后，驱动器会根据配置的加速加速度、减速加速度和****速度，自动计算电机运行过程中当前转动位置的目标实时速度并进行调控，从而使电机按照配置的速度和加速度参数准确地转动到目标位置。

当信号源为内置程序时，工作模式可配置为电机学习、行程学习和预设速度控制方式。电机学习用于对电机相序进行学习，初次连接上电机使用前应进行电机学习，电机学习

ZM-6610M在新连接上电机，首次使用前，需要首先对电机相序进行学习才能使用。电机相序学习的步骤如下：

1) 断掉驱动器电源，让电机处于空载状态；

2) 将电机的U、V、W 相线连接到驱动器的电机接口U、V、W，将电机的霍尔电源正极和负极分别接到驱动器霍尔信号接口的5V0 和COM，将电机的霍尔传感器信号HU、HV、HW 连接到驱动器霍尔信号接口的HU、HV、HW；

3) 通过驱动器拨码开关SW1～SW3 位配置与电机实际额定电流一致的额定电流，如果不能确定电机的额定电流，SW1～SW3 位可全拨到ON；

4) 将驱动器拨码开关SW4～SW5 位均拨到ON，SW6～SW8 位均拨到OFF，即工作模式配置为电机学习；

5) 接通驱动器电源，等待电机相序学习完成，在学习时，工作指示灯和故障指标灯将交替闪烁；驱动器每测试一相，将会“嘀”的短鸣一声；学习完毕后，若到听到“嘀——”的一声长鸣，表示学习成功，若听到连续 “嘀嘀嘀”三声短鸣，则表示学习失败；如果学习失败，请检查电机接线是否正确是否接牢，或电机是否是驱动器支持的类型。

6) 断掉驱动器电源，根据需要重新接线和使用拨码开关配置需要的工作参数。

联系方式：QQ:467102884  电话：13811070445（刘女士）

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