单轴运动控制器CM20L-10
CM20L-10运动控制器采用高性能32位CPU，驱动装置采用细分步进电机或交流伺服电机，配备液晶显示器，全封闭触摸式操作键盘。该系统具有可靠性高，精度高，噪音小，操作方便等特点。本控制器可实现点位、直线插补、圆弧插补等操作。具有循环、跳转及简易PLC等功能。简单、清晰的参数带给您方便和快捷的操作。输入/输出的设置功能可方便您的使用和维修，适用于各类单轴的运动装置。
产品特点
开机画面可自行修改 控制器或上位计算机双模式编程
独立24V电源反接保护 IO光耦隔离 输出短接保护
手动正反转可同步外部开关控制 简易PLC逻辑 参数区密码可设定
适用产品类型
l 数控钻床系统、数控车床系统、数控铣床系统、数控磨床系统
l 裁剪机控制系统、切割机控制系统、焊接控制系统、点胶机控制系统、送料控制系统
l 位移台、一维控制平台、二维控制平台、三维控制平台
l 螺纹机控制系统、锁螺丝机控制系统
l 喷涂生产线控制系统、装配生产线控制系统、记米器控制系统
技术特点
l 自动执行：可实现实际运行、空运行、单段执行、终止程序、 启动和暂停功能
l 手动操作：可实现手动高、低速、点动操作、回程序零、回机械零等操作。
l 程序管理：可实现对程序进行编辑、读入、删除、保存功能。
系统参数
l 高性能、高速度32位
l 高档黑白双色液晶显示器(分辨率:192×64)
l 专用运动控制芯片(信号输出为:5V TTL)
l 通用可自定义输入/输出(16路光电隔离24V输入,8路继电器输出)
l 最小数据单位 0.001mm
l ****数据尺寸 ±99999.999mm
l ****脉冲输出频率 150KHz
l 系统主要功能 自动、手动、程序编辑、系统参数、自检、设置等
安装形式
l 面板型安装结构。
l 外形尺寸172×94×30 安转尺寸164×86
电源要求
l ≥DC(直流)24V/40W
环境要求
l 工作温度：0～60℃
l 相对湿度：5～90％无凝结
1.脉冲接口与驱动器接线示意图
注：红色线为1号脚
CM20L-10只接8P中的前4根线或端子
2.输入输出与开关及继电器接线示意图
1. 输入接线图
图为两线制标准机械开关及光电开关接法，开关的一端接选择定义好的输入线，开关的另一端一定要接在与控制器共同供电的电源24V的负极
注：光电开关需为NPN型。
2. 输出线接线图
如图，触点1,2均为继电器的线圈触点。
输出线接继电器线圈的一端，线圈的另一端要接在与控制器共同供电的电源24V的正极。
注1：若所接继电器或其他电气元件有接入电源正负之分，则根据该继电器或电气元件电气图接线。
注2：红色线为1号脚
输入端可1-16根输入线任意接开关的一端，具体开关定义取决于控制器参数区的IO设置中输入参数值，且开关的另一端一定要接入给控制器供电的电源负极。
输出端可1-8根输出线任意接继电器线圈的一端，具体输出口定义取决于控制器参数区的IO设置中输出参数值，且继电器线圈的另一端一定要接入给控制器供电的电源正极。
控制器供电接口定义在控制器外壳的背面，请根据背面标示接线，且供电电源为24V直流电,功率不得小于40W.
开机显示开机画面后进入到操作主界面
图为CM20L-10开机主界面
1.显示屏区
自动执行：点击进入程序执行界面，包括默认的实际运行、空运行、单步运行、终止程序
手动操作：点击进入手动操作界面，包括默认的手动低速、手动高速、点动、回程序零、回机械零
程序管理：点击进入程序编辑界面，包括程序编辑、程序读入、程序删除、程序保存
参数设置：点击进入参数设置界面，包括系统参数、系统自检、IO设置、用户管理
X：当前的坐标位置
F：当前运行的速度
单位：以所选用的计算电子齿轮公式为准，电子齿轮默认为1:1时，单位默认为脉冲数。
****：当前F值的速度百分比（倍率）
P：循环次数的倒计时
T：延时时间的倒计时
2.按键区
F1：在当前状态下，F1按键所对应位置的功能按键，在当前状态下有效。
F2：在当前状态下，F2按键所对应位置的功能按键，在当前状态下有效。
F3：在当前状态下，F3按键所对应位置的功能按键，在当前状态下有效。
F4：在当前状态下，F4按键所对应位置的功能按键，在当前状态下有效。
0-9：“程序编辑”状态及“参数设置”状态下均有效。（0、1、2、3、4、5、6、7、8、9）
1-3：“手动操作”状态下，长按“1”键三秒钟，可将X轴坐标修改为“X轴机械参考点值”，该值在“参数设置”中的“系统参数”区设置。手动状态下，长按“2”键三秒钟，可将Y轴坐标修改为“Y轴机械参考点值”，该值在“参数设置”区中的“系统参数”区设置。手动状态下，长按“3”键三秒钟，可将Z轴坐标修改为“Z轴机械参考点值”，该值在“参数设置”区中的“系统参数”区设置，三个值默认都为0.
“-”：“程序编辑”状态下，用于区别运动方向而使用，“手动操作”下，用于Z轴的反转进行操作。
“.”：“程序编辑”状态下，用于区别数值精度而使用，“手动操作”下，用于对Z轴的正转进行操作。
“退出”：程序运行过程中无效，其余状态下均有效，用于返回至上一条操作界面。
“←”：“手动操作”状态下，X轴反转，“程序管理”及“参数设置”状态下有效，用于移动光标。
“→”：“手动操作”状态下，X轴正转，“程序管理”及“参数设置”状态下有效，用于移动光标。
“↑”：“手动操作”状态下，Y轴正转，“程序管理”及“参数设置”状态下有效，用于移动光标。
“↓”：“手动操作”状态下，Y轴反转，“程序管理”及“参数设置”状态下有效，用于移动光标。
“上页”：主界面、“自动执行”及“手动操作”状态下为速度F值的倍率+按钮，用于对当前速度F值的倍率增加，****升至150%，“程序管理”及“参数设置”状态下，可用作对当前页面的向上翻页。
“下页”：主界面、“自动执行”及“手动操作”状态下为速度F值的倍率-按钮，用于对当前速度F值的倍率减少****升至10%，“程序管理”及“参数设置”状态下，可用作对当前页面的向下翻页。
“确认”：“参数设置”状态下有效，修改参数及用户登录输入密码时，按“确认”按键以确定参数修改或者用户登录成功。
“空格”：“程序编辑”及“参数设置”状态下有效，可清空（删除）当前光标位置值。
“启动”：“自动执行”状态下有效，用于对执行当前程序文件的启动。
“暂停”：“自动执行”状态下有效，用于对执行当前程序文件的暂停。
（仅以TC5530R为例）
主界面下，按左侧对应按键F1进入“自动执行”界面此时“实际运行”按钮颜色反显，系统默认为在程序连续运动模式下的“实际运行”状态
此状态下通过按控制器面板或者“参数设置”区“IO设置”中定义的外部输入线“启动”按键，则控制器以默认最后一次读入的程序文件开始运行，按“暂停”按键则可以暂停运行过程中的程序，若要继续执行暂停过的程序文件，则再次点击“启动”按键,若要退出程序，还保留在“自动执行”界面，则按“终止程序”按键，若要直接退出到主界面，必须在程序“暂停”，或者“终止程序”的条件下，才可以按“退出”按键退回到主界面，否则“退出”按键无效。
“自动执行”界面下，按左侧对应按键F2进入“空运行”状态
此时控制器“空运行”按键颜色为反显，系统进入连续运动模式下的空运行状态
该状态下可同样通过控制器面板或者“参数设置”区“IO设置”中定义的外部输入线的“启动”和“暂停”对程序进行空运行操作，此时控制器程序正常运行，但是外部没有任何动作，多用于检验程序编辑后实际运行前的模拟检验。
在“实际运行”或“空运行”状态下，不选择“单步运行”模式，则系统默认是程序连续运行模式，“单步运行”按键颜色不反显，若按左侧对应按键F3“单步模式”，按键反显，在实际运行或空运行状态下，程序分为单步模式运行，每一步程序的运行由控制器面板上的“启动”或者“参数设置”区“IO设置”中定义的外部输入线“启动”来控制，按一下，当前文件执行一行程序，再次按一下，则继续执行下一行程序。
在程序暂停或运行的过程中，通过按此按键，程序停止，并在该自动执界面下跳到程序第一行。
2手动操作
在主界面下，按左侧对应按键F2进入“手动操作”界面
此时默认为“手动低速”，其速度参数在“参数设置”中的“速度参数”区设置，为固定模式.(倍率按钮有效)
通过控制器面板上的按键（“←”“→”“↑”“↓”“-” “.”）或外部IO设置的方向按键可控制电机进行正反转控制。
在“手动操作”界面下，按左侧对应按键F1进入“手动高速”，此时“手动高速”按键颜色反显，保持手动高速状态，其速度参数在“参数设置”区“速度参数”中设置，为固定模式 (倍率按钮有效)。
通过控制器面板上的按键（“←”“→”“↑”“↓”“-” “.”）或外部IO设置的按键可控制电机进行正反转。
在“手动操作”界面下，按左侧对应按键F2进入“点动操作”，此时“点动操作”按键颜色反显，保持点动操作状态，其点动增量参数在“参数设置”区的“控制参数”中设置，为固定模式。
通过控制器面板上的按键（“←”“→”“↑”“↓”“-” “.”）或外部IO设置的按键可控制电机进行设定好增加的位移量正反转运动。
在“手动操作”界面下，按左侧对应按键F3进入“回程序零”，此时“回程序零”按键颜色反显，保持“回程序零”状态，其速度参数在“参数设置”中的“速度参数”区设置，为系统高速的合成速度，即以直线插补（同时起，同时停）方式回到程序坐标零点，此时仅暂停有效，回坐标零点后，按键颜色反显回正常状态。
2.4回机械零（机械参考点）
在手动操作界面下，按左侧对应按键F4进入“回机械零”，此时“回机械零”按键颜色反显，保持“回机械零”状态，其回机械零(参考点)的“回零高速”“回零低/高速”速度参数在“参数设置”中的“速度参数”区设置，为固定模式(倍率按钮有效)。
通过控制器面板上的按键（“←”“→”“↑”“↓”“-” “.”）或外部IO设置的方向按键可控制电机进行单一方向的回机械零（机械参考点）操作，未执行完“回机械零”以前，仅“暂停”按键有效。
回机械零是一套组合动作，前提是要先设定一组零点开关（机械或光电开关均可），假设该开关是常开状态
1）.先以“回零高速”向所按的按键方向（或程序指令指定的方向）运动，直至碰到该轴的零点开关，开关由开启状态变为闭合
2）.碰到零点开关后，速度迅速降低至“回零低速”运行，直至经过开关且开关由闭合变为开启
3）.开关变为开启后，该轴会自动继续以“回零低速”反向运行，直至再次压上开关，开关由开启第二次变为闭合后，瞬间停止，回机械零动作完成，控制器界面该轴坐标改变为该轴参考点数值。其该轴参考点数值在“参数设定”状态中的“控制参数”区设定
注：此图例以机床用限位开关为例，也可用光电开关当做零点开关，原理通用。
3程序管理
在主界面下，按左侧对应按键F3进入“程序管理”，此界面下可对程序进行编辑、读入、删除及保存
在“程序管理”下，按左侧对应按键F1进入“程序编辑”，此界面下可对已读入文件或关机前最后一次打开的文件进行修改或者重建。
3.1.1指令上翻：在当前行号内，通过此按键，可以将控制器所有可控制及应用的“指令名称”向上翻页。
例：界面 n001 直线运动 文件：1144 按一次“指令上翻”则变成 n001****运动 文件：1144
即在n001行内，将原有的“直线运动”指令修改为“****运动”指令，新指令参数同步显现。
3.1.2指令下翻：在当前行号内，通过此按键，可以将控制器所有可控制及应用的“指令名称”向下翻页。
例：界面 n001 直线运动 文件：1144 按一次“指令下翻”则变成 n001 点位运动 文件：1144
即在n001行内，将原有的“直线运动”指令修改为“点位运动”指令，新指令参数同步显现。
3.1.3插入一行：在当前行号内，通过此按键，可以将原有行内的所有动作指令全部自动向下移动一行，在当前行插入了新的一行默认的“结束”指令
例：界面 n001 直线运动 文件：1144 按一次“插入一行”则该行变为n001 结束 文件：1144，
按下页，n002 直线运动 文件：1144（当前所有指令及参数全部自动向下移动一行）
3.1.4删除一行：在当前行号内，通过此按键，可以将当前该行内的动作指令删除，当前文件所有指令及参数全部自动向上移动一行。
例：界面 n001 直线运动 文件：1144 n002 输出 文件：1144 按一次“删除一行”则该行变为n001 输出 文件：1144（原有n001行指令被删除）
修改程序：
“程序编辑”状态下，可根据已打开文件，通过控制器面板“上页”“下页”按键找到需要修改的行号，并通过控制器面板侧面”F1”或“F2”对应的“指令上翻”或“指令下翻”找到所需要的指令，然后通过控制器面板的“↑”“↓”按键，移动光标，修改光标所在位置的参数，修改完当前行，若继续修改，则再次通过“上页”“下页”按键找到需要修改的行号，通过上述方法修改程序，若不再修改，可按“退出”返回至“程序管理”界面“保存程序”，根据“保存程序”的提示保存文件。
新建程序：
程序编辑状态下，也可按住控制器面板“F”键三秒钟，界面会清空原有打开的文件，重新建立一个新的文件，此时程序当前行为n001，指令为“结束”，文件名未定义。
在“程序管理”下，按左侧对应按键F2进入“程序读入”，此界面下可对已保存文件进行读入。
通过“←”“→”“↑”“↓”移动光标选择已保存的文件，并根据提示按“确认”键对已选择的文件进行读入，读入后，自动进行“程序编辑”界面，并根据需求对该文件进行操作。
在“程序管理”下，按左侧对应按键F3进入“程序删除”，此界面下可对已保存文件进行删除。
通过“←”“→”“↑”“↓”移动光标选择已保存的文件，并根据提示按“确认”键对已选择的文件进行删除。
“程序管理”下，按左侧对应按键F4进入“程序保存”，此界面下可对已编辑文件进行保存或另存。
通过数字键0-9输入文件名，并根据提示按“确认”键对已选择的文件进行保存或另存。
4参数设置
主界面下，按左侧对应按键F4进入“参数设置”，此界面下可对控制器参数进行编辑修改。
系统参数：可对控制参数、速度参数进行编辑及修改。
系统自检：可对实际输入、设定输入、实际输出、程序输出进行状态检测。
IO设置：可对外部输入及输出口进行定义或修改，也可恢复厂值。
用户管理：所有参数想要编辑及修改，必须进入用户管理方可有效，输入密码登陆。
4.1系统参数
“参数设置”页面下，按左侧对应按键F1，进入“系统参数”此界面下可对各轴参考点、电子齿轮、升速时间、点动增量、各轴间隙、各轴的很多速度参数进行编辑修改。
4.1.1控制参数
进入“系统参数”默认为“控制参数”，或在“系统参数”页面下，按左侧对应按键F1，进入“控制参数”
通过控制器面板按键“↑”“↓”“上页”“下页”移动光标，找到需要修改的参数并进行编辑修改，然后通过按左侧对应按键“F4”“参数保存”。再通过提示按控制器面板按键“确认”键，对已修改的数据进行保存。
4.1.2速度参数
在“系统参数”页面下，按左侧对应按键F2，进入“速度参数”，此界面下可对各轴****速、启动速度、手动高速、手动低速、点位速度、回零高速、回零低速进行编辑修改。
通过控制器面板按键“↑”“↓”“上页”“下页”移动光标，找到需要修改的参数并进行编辑修改，然后通过按左侧对应按键“F4”“参数保存”，再通过提示按控制器面板按键“确认”键，对已修改的数据进行保存。
4.1.3出厂值
在“系统参数”页面下，按左侧对应按键F3，进入“出厂值”，此界面下可将所有参数恢复至“出厂值”并跟据界面提示，按控制器面板按键“确认”来确定要恢复输出值。
实际输入:通过外部对应输入口开关的通断测试，来检测输入口是否正常并一一对应。
设定输入:通过外部输入口开关的通断测试，来检验设定的输入口功能是否正常并准确对应。
实际输出:通过控制器手动操作来检验输出口继电器的通断，来检测输出口是否正常并一一对应、
设定输出:通过控制器手动操作来检验设定的输出口继电器的通断，来检验输出口是否正常并准确对应。
4.2.1实际输出
在“系统自检”界面下，按左侧对应按键F1，进入“系统自检”，控制器界面默认为“实际输入”
控制外部输入口的通断，来验证输入口是否有效，并一一对应。
例：接通外部输入1，控制器界面输入口1应由“断”变为“通”。
注：当没有变化时，可能为如下情况
24V电源工作不正常
该输入信号线联接不正常
4.2.2设定输入
在“系统自检”界面下，按左侧对应按键F2，进入“设定输入”
控制外部输入口的通断，来验证设定的输入口是否有效，并是否准确对应。
例：“参数设置”内“IO设置”区，外启动设定为“常开”，输入口“3”，通过接通外部输入口3，则控制器界面第二页应由“启动”状态则由“断”变为“通”。
注：当没有变化时，可能为如下情况
设置输入点有误
该输入信号不正常
4.2.3实际输出
在“系统自检”界面下，按左侧对应按键F3，进入“实际输出”
通过←、→、↑、↓光标键改变所选择的实际输出点，光标随之移动。按控制器面板“确认”键，对应的状态由“断”变为“通”,或“通”变为“断”。同时对应的输出将由断开变为闭合，或由闭合变为断开。
注：当没有变化时，可能为如下情况
24V电源工作不正常
该输出信号线联接不正常
对应继电器不能正常动作
4.2.4程序输出
在“系统自检”界面下，按左侧对应按键F4，进入“程序输出”
通过←、→、↑、↓光标键改变所选择的程序输出点，光标随之移动。按确认键，对应的状态由“断”变为“通”,或“通”变为“断”。同时对应的输出将由断开变为闭合，或由闭合变为断开。
注：当没有变化时，可能为如下情况
设置程序输出点有误
该输出信号不正常
在“参数设置”状态下，按左侧对应按键F3，进入“IO设置”，系统默认为“输入参数”设置界面
4.3.1输入参数
通过对该参数的设定，确定外部输入口应用的具体定义，通过“←”、“→”、“↑”、“↓”光标键移动光标，以及“上页”、“下页”键翻页，通过控制器面板的“确定”按键，来切换“禁止”与“有效”，或切换“常开”与“常闭”，通过控制器面板的数字键“0-9”，来修改“口”（输入口简称）的参数。
禁止：不应用该功能
有效：该功能有效
常开：对应输入口选择的开关状态为常开开关
常闭：对应输入口选择的开关状态为常闭开关
口“0”：对应输入口，后面的数字“0”表示为外部输入线的0号线，因为0号线不存在，表示没有设定输入口，当需要设定时可选择“1-16”号线填写设置。
例：设定外部手动X正转有效，选择输入6号线用来接手动X正方向的开关，开关为常开开关。
未修改前 修改后
4.3.2输出参数
在“IO设置”状态下，按左侧对应按键F2，进入“输出参数”
程序输出口表示程序编写过程中所填写的输出口，后面的数字“1”“2”等，表示对应的外部输出口号，控制器默认为1对1的，即程序编辑时应用到的输出指令，输出口输入几，即表示控制外部输出线为几，可以定义的目的在于，当外部输出口线更改时，不用修改程序，只需修改参数即可。
注：“出厂值”功能与“保存”功能及应用方法同上（系统参数）
在“参数设置”状态下，按左侧对应按键F4，进入“用户管理”，系统默认为“用户进入”状态
4.4.1用户进入
输入用户密码，按“确认”键，若输入正确，则提示“用户登陆成功”，否则提示“密码错误，请重新输入”。用户密码出厂值为“123456”。用户登录成功后，则可进行加工参数的修改保存。否则加工参数不可修改保存。
例：需要修改参数，前提是进入用户登陆，密码为123456
若登陆成功然后直接按控制器面板“退出”按键，对“参数设置”区进行编辑，编辑完成，可再次进入用户管理，并选择用户退出，按“确认”键，当前参数设置里的内容全部不可更改，也可不选择再次进入，掉电后，自动为用户未登陆状态，若需要修改，再次进入用户管理进行登录。
4.4.2密码修改
用户管理状态下，按左侧对应按键F2，进入“密码修改”
通过此项设置，可以对原有“用户管理”密码进行修改，设置为用户可以掌握的密码。
注：在修改“参数管理”区参数时，需登陆“用户管理”，方可进行修改保存，否则对“参数管理”区不可修改。
控制器指令详解及案例
新建文件，所有行n001-n480 指令默认为都是“结束”指令。
通过侧面F1(指令上翻)或F2(指令下翻)寻找需要应用的指令，指令停留界面，参数自动显示，只需移动光标，通过控制器面板按键修改即可，写完当前行，按控制器面板“下页”按键，则继续编写下一行指令，若不再编写，可以直接退出保存程序，或退至主界面进入自动执行界面，演示编写的程序，没有问题，再进到“程序管理”保存程序。（前提是不断电的情况下，否则不保存就进入自动界面演示时，断电后便不保存最后一次修改过的程序）
控制器指令
注：所有数据单位以选择电子齿轮计算公式的单位为准，指令名称中参数“标号”单独做详解。
结束：表示执行到该行，控制器动作结束，不再向下进行。
1）点位运动：表示以系统****速运行，走相对坐标。
例：n003 点位运动 文件：3399
标号：0 X： 20.000
含义：执行完n002行，便执行该行n003，X会以系统参数设置的****速来运行，为合成速度，运动动作是直线插补(同时起，同时停)，以上一个位置点为准，X轴会向正方向再移动20.000；
2）直线运动：表示以该行给定速度F值运行，走相对坐标。启动速度≤F值≥该轴高速。当输入的F值小于等于启动速度时，已启动速度值为运行速度，当输入的F值大于或等于该轴高速时，以该轴高速值为运行速度。“启动速度”“该轴高速”在“参数设置”→“系统参数”→“速度参数”中设置
例：n006 直线运动 文件：3399
标号：0 X： 10.000
F：660
含义：执行完n005行，便执行该行n006，X会以F值660的速度运行，为合成速度，运动动作是直线插补(同时起，同时停)，以上一个位置点为准，X轴会向正方向再移动10.000；
3）****运动：表示以该行给定速度F值运行，走****坐标。启动速度≤F值≥该轴高速。当输入的F值小于等于启动速度时，已启动速度值为运行速度，当输入的F值大于或等于该轴高速时，以该轴高速值为运行速度。“启动速度”“该轴高速”在“参数设置”→“系统参数”→“速度参数”中设置
例：n009 ****运动 文件：3399
标号：0 X： 30.000
F：880
含义：执行完n008行，便执行该行n009，X会以F值880的速度运行，为合成速度，运动动作是直线插补(同时起，同时停)，以最后一次上电，或设定坐标为准，X轴向坐标30.000的位置移动；。
注：走****坐标，若不想使当前某个轴运动，即只运动其他轴，而该轴保持位置不变化，可用控制器面板的“确认”按键将改数值切换成---------。
4）顺圆插补：X,轴以插补方式，通过设定的半径R及合成的法向速度值顺时针方向拟合出圆弧曲线。其中参数X,，表示的是圆弧终点相对于起点的坐标，R通过正负值来确定所画曲线为劣弧（小于180°）或优弧（大于180°）。
例1：控制器上电，快速移动X10，Y8的位置A点，然后Z慢速向下移动-6，然后顺时针方向画圆弧至B点，半径为5，圆弧为整圆的1/3，然后Z向上移动6，然后X,Y回程序零。
程序编写如下：
n001 直线运动 文件：7788
标号：0 X： 10.000
Y： 8.000
F：1000 Z： 0.000
n002 直线运动 文件：7788
标号：0 X： 0.000
Y： 0.000
F：100 Z： -6.000
n003 顺圆插补 文件：7788
标号：0
X： 15.000 Y: 8.660
R： 5 F：100
n004 ****运动 文件：7788
标号：0 X： --------
Y： --------
F：100 Z： 0.000
n005 ****运动 文件：7788
标号：0 X： 0.000
Y： 0.000
F：1000 Z： --------
例2：控制器上电，快速移动X10，Y8的位置A点，然后Z慢速向下移动-6，然后顺时针方向画圆弧至B点，半径为5，圆弧为整圆的2/3，然后Z向上移动6，然后X,Y回程序零。
程序编写如下：
n001 直线运动 文件：7788
标号：0 X： 10.000
Y： 8.000
F：1000 Z： 0.000
n002 直线运动 文件：7788
标号：0 X： 0.000
Y： 0.000
F：100 Z： -6.000
n003 顺圆插补 文件：7788
标号：0
X： 15.000 Y: 8.660
R： -5 F：100
n004 ****运动 文件：7788
标号：0 X： --------
Y： --------
F：100 Z： 0.000
n005 ****运动 文件：7788
标号：0 X： 0.000
Y： 0.000
F：1000 Z： --------
（两段程序，****的区别就是半径的正负值）
5）逆圆插补：X,Y轴以插补方式，通过设定的半径R及合成的法相速度值逆时针时针方向做拟合出圆弧曲线。其中参数X,Y，表示的是圆弧终点相对于起点的坐标，R通过正负值来确定所画曲线为劣弧（小于180°）优弧（大于180°）。
例1：控制器上电，快速移动X10，Y8的位置A点，然后Z慢速向下移动-6，然后逆时针方向画圆弧至B点，半径为5，圆弧为整圆的1/3，然后Z向上移动6，然后X,Y回程序零。
程序编写如下：
n001 直线运动 文件：7788
标号：0 X： 10.000
Y： 8.000
F：1000 Z： 0.000
n002 直线运动 文件：7788
标号：0 X： 0.000
Y： 0.000
F：100 Z： -6.000
n003 逆圆插补 文件：7788
标号：0
X： 15.000 Y: 8.660
R： 5 F：100
n004 ****运动 文件：7788
标号：0 X： --------
Y： --------
F：100 Z： 0.000
n005 ****运动 文件：7788
标号：0 X： 0.000
Y： 0.000
F：1000 Z： --------
例2：控制器上电，快速移动X10，Y8的位置A点，然后Z慢速向下移动-6，然后逆时针方向画圆弧至B点，半径为5，圆弧为整圆的2/3，然后Z向上移动6，然后X,Y回程序零。
程序编写如下：
n001 直线运动 文件：7788
标号：0 X： 10.000
Y： 8.000
F：1000 Z： 0.000
n002 直线运动 文件：7788
标号：0 X： 0.000
Y： 0.000
F：100 Z： -6.000
n003 逆圆插补 文件：7788
标号：0
X： 15.000 Y: 8.660
R： -5 F：100
n004 ****运动 文件：7788
标号：0 X： --------
Y： --------
F：100 Z： 0.000
n005 ****运动 文件：7788
标号：0 X： 0.000
Y： 0.000
F：1000 Z： --------
（两段程序，****的区别就是半径的正负值）
注：圆弧指令仅限于TC5522R及TC5530R专有指令。
6）设定坐标：设定当前位置的坐标，当执行到该行指令时，控制器将以当前设定的新坐标为准，界面坐标显示也以新坐标为准。
例：上电开机，程序以660mm/min的速度运行****坐标三个位置都到20.000毫米，然后设定当前点为程序运行的坐标0,0,0点，然后再都运行25毫米，再设定当前点位程序运行的坐标0,0,0点。
n001 ****运动 文件：7788
标号：0 X： 20.000
Y： 20.000
F：660 Z： 20.000
（此时控制器界面坐标显示为X:20.000 Y:20.000 Z:20.000）
n002 设定坐标 文件：7788
标号：0 X： 0.000
Y： 0.000
Z： 0.000
（此时控制器界面坐标显示为X: 0.000 Y: 0.000 Z: 0.000）
n003 ****运动 文件：7788
标号：0 X： 25.000
Y： 25.000
F：660 Z： 25.000
（此时控制器界面坐标显示为X: 25.000 Y: 25.000 Z: 25.000）
n004 设定坐标 文件：7788
标号：0 X： 0.000
Y： 0.000
Z： 0.000
（此时控制器界面坐标显示为X: 0.000 Y: 0.000 Z: 0.000）
注：设定当前坐标后，所有后续运行指令都以最后一次设定坐标位置为准。主要关联指令为走****坐标的“****运动”指令，与走相对相对坐标的“直线运动”“点位运动”指令无关。
7）延时：延长的时间；承接上行指令，然后执行该“延时”指令，再续接下行指令。为执行下行指令而进行的时间延续。
例：X正向走10mm，Y负向走15mm，Z轴不动，合成速度是1000，然后延时5.25秒钟，接着三轴再回程序零点。
n001 直线运动 文件：7788
标号：0 X： 10.000
Y：-15.000
F：1000 Z： 0.000
n002 延 时 文件：7788
标号：0
延时时间： 5.25
n003 ****运动 文件：7788
标号：0 X： 0.000
Y： 0.000
F：1000 Z： 0.000
8）****跳转：执行到本行时，跳转到和“目的标号”与当前行“标号”一样的地方开始继续执行，相当于无限次（没有次数）的循环指令。
例：三轴都在起点坐标0,0,0 第一步X走10mm，Y走10mm，第二步Z走-5毫米，第三步，延时1秒，第四步Z回坐标零点。第五步再从第一行开始无限次循环前4步的坐标。
n001 直线运动 文件：7788
标号：23 X： 10.000
Y： 10.000
F：800 Z： 0.000
（因为最后要开始从这行无限次循环，所以要在开始循环的起始行的“标号”位置，起一个标记性的名称，由数字表示，并且本程序文件内，每行指令的“标号”不可重复，0除外，表示未定义）
n002 直线运动 文件：7788
标号：0 X： 0.000
Y： 0.000
Z： -5.000
n003 延 时 文件：7788
标号：0
延时时间： 1
n004 ****运动 文件：7788
标号：0 X： ---------
Y： ---------
Z： 0.000
n005 ****跳转 文件：7788
标号：0
目的标号：23
（只要执行到该行指令，便自动跳转到程序行“标号”为23的那一行上面继续开始执行程序）
9）条件跳转：本行指令与外部输入口同时应用，检测所选择输入口的状态（通或断），若是指令里设定的条件状态，符合与外部设定输入口的状态，则会跳转到与当前行“标号“一样的地方开始继续执行，若是不符合外部输入口的状态，则自动向下行执行。
例1第一步，X走10mm，然后检测外部输入口11信号的状态，若是闭合，则执行第三行，Y走20，Z走-15，若是断开，则X轴继续走10mm，然后再检测外部输入口11的信号，若是闭合，则执行第三行，若是断开，就在此循环第一行指令。
n001 直线运动 文件：7788
标号：39 X： 10.000
Y： 0.000
F：800 Z： 0.000
（标号起名为：39）
n002 条件跳转 文件：7788
标号：0
输入口号： 11 条件：断
目的标号：39
（执行到本行，检测外部输入口11的状态，若是输入口11外部接通，则于该行设定的“条件：断”不符合，则直接继续向下执行，若是符合，即输入口11还处于断开状态，则继续循环标号为39的那一行指令）
n003 直线运动 文件：7788
标号：0 X： 0.000
Y： 20.000
F：800 Z： -15.000
例2.程序运行，等待外部输入口8的信号，输入口每闭合一次，走10mm，总共执行10次。
n001 条件跳转 文件：7788
标号：777
输入口号： 8 条件：断
目的标号：777
（检测外部输入口8的状态，开关没有压下去，此时属于断开，与该行指令“条件：断”符合，程序会跳转到标号：777的那行继续执行，因为本行的标号也为777，所以，只要外部开关没有压下去，即不闭合，则程序会一直执行这一行，而不向下进行，此时外部没有任何程序动作等同于“暂停”，当开关压下去，即开关闭合，与该行设定的“条件：断”不符合，则继续向下执行下一行指令）
n002 直线运动 文件：7788
标号：0 X： 10.000
F：800
n003 循 环 文件：7788
标号：0
循环次数：9
目的标号：777
（执行到本行，程序会自动跳转到标号为：777的那行指令上继续执行，执行次数为再执行9次，累计共10次，所以当要执行循环N次的时候，那么循环指令上的次数就要写成N-1次）
10）循环：执行到该行，程序会自动跳转到标记与设定的“目的标号”相一致的那行指令上继续执行，并执行N-1次。
案例如上。
11）输出：执行到本行，会根据本行设定的参数，对外部输出口进行操作，输出口可接标准24V继电器，通过控制继电器线圈的通断，来控制触点的吸合进而控制器继电器的常开或者常闭所接的外部设备，多数用气缸，或者主轴电机，或蜂鸣器。
例：三轴联动至位置10，然后打开输出口2，延时3秒后，输出口关掉，三轴再联动从当前点移动20，输出口1与2都打开，延时1秒，输出口1关掉，再延时2秒，输出口2关掉，然后三轴位置回坐标零点。
n001 直线运动 文件：7788
标号：0 X： 10.000
Y： 10.000
F：800 Z： 10.000
n002 输 出 文件：7788
标号：0
输出口：2 状态：通
n003 延 时 文件：7788
标号：0
延时时间： 3
n004 输 出 文件：7788
标号：0
输出口：2 状态：断
n005 直线运动 文件：7788
标号：0 X： 20.000
Y： 20.000
F：800 Z： 20.000
n006 输 出 文件：7788
标号：0
输出口：1 状态：通
n007 输 出 文件：7788
标号：0
输出口：2 状态：通
n008 延 时 文件：7788
标号：0
延时时间： 1
n009 输 出 文件：7788
标号：0
输出口：1 状态：断
n010 延 时 文件：7788
标号：0
延时时间： 2
n011 输 出 文件：7788
标号：0
输出口：2 状态：断
n012 ****运动 文件：7788
标号：0 X： 0.000
Y： 0.000
F：1000 Z： 0.000
12）回机械零：执行到该指令时，通过指令设定的参数，执行回机械参考点动作，执行完毕，控制器面板该轴坐标会清空该轴参考点值。（参考点设定默认为0，可根据需求，随意设定）
例：机械参考点Y,Z位于程序加工坐标原点的-20位置，X轴为旋转主轴，不设定机械零点（参考点），控制器上电，执行程序，第一行选择Y轴回机械零，然后Z轴回机械零，X轴不动，然后Y,Z两轴回坐标零点，接着X轴走20mm，然后Y,Z再走30mm，这两个动作循环50次，结束。
n001 回机械零 文件：7788
标号：0
选定的轴：Y
回零方向：负
n002 回机械零 文件：7788
标号：0
选定的轴：Z
回零方向：负
n003 ****运动 文件：7788
标号：0 X： ----------
Y： 0.000
F：800 Z： 0.000
n004 直线运动 文件：7788
标号：555 X： 20.000
Y： 0.000
F：800 Z： 0.000
n005 直线运动 文件：7788
标号：0 X： 0.000
Y： 30.000
F：600 Z： 30.000
n006 循 环 文件：7788
标号：0
循环次数：49
目的标号：555
13）子程调用：执行到该行，把与名称相同且事先编写好的子程序放在此处执行，执行完，则继续执行下一行。本行指令与“子程开始”“子程结束”一起使用。
14）子程开始： 包含子程序名 并与子程序结束首尾对应，缺一不可。
15）子程结束： 与子程序开始首尾对应，缺一不可。
例1. 钻孔，Z轴为下钻头轴.排孔，孔距为20mm,共有30个孔，孔深10mm（下刀，抬刀设定为子程序）
n001 直线运动 文件：7788
标号：123 X： 20.000
Y： 0.000
F：800 Z： 0.000
n002 子程调用 文件：7788
标号：0
子程序名：100
n003 循 环 文件：7788
标号：0
循环次数：29
目的标号：123
n004 结 束 文件：7788
标号：0
n005 子程开始 文件：7788
标号：0
子程序名：100
n006 直线运动 文件：7788
标号：123 X： 0.000
Y： 0.000
F：100 Z： -10.000
n007 ****运动 文件：7788
标号：123 X： --------- （用“确认”按键切换，表示该轴不运动）
Y： 0.000
F：800 Z： 0.000
n008 子程结束 文件：7788
标号：0
例2. 钻孔，用气缸，孔距为20mm,共有30个孔，孔深10mm（下刀，抬刀设定为子程序）两个输出控制气缸上下动，一个输入到位信号来确保到位后停止并向下执行。
n001 直线运动 文件：7788
标号：123 X： 20.000
Y： 0.000
F：800 Z： 0.000
n002 子程调用 文件：7788
标号：0
子程序名：100
n003 循 环 文件：7788
标号：0
循环次数：29
目的标号：123
n004 结 束 文件：7788
标号：0
n005 子程开始 文件：7788
标号：0
子程序名：100
n006 输 出 文件：7788
标号：0
输出口：1 状态：通
n007 条件跳转 文件：7788
标号：89
输入口号： 1 条件：断
目的标号：89
（输入口1为到位信号，碰到开关，程序向下进行，否则继续等待）
n008 输 出 文件：7788
标号：0
输出口：1 状态：断
n009 输 出 文件：7788
标号：0
输出口：2 状态：通
n010 条件跳转 文件：7788
标号：98
输入口号： 1 条件：断
目的标号：98
n011 输 出 文件：7788
标号：0
输出口：2 状态：断
n012 子程结束 文件：7788
标号：0
1.电子齿轮的计算及公式
l 电子齿轮的设定
分子、分母分别表示X、Y轴的电子齿轮的分子、分母。此数值的取值范围为1-99999。
电子齿轮分子，分母的确定方法：
电机单向转动一周所需的脉冲数 (n)
电机单向转动一周所移动的距离(以微米为单位) (m)
将其化简为最简分数，并使分子和分母均为1-99999的整数。当有无穷小数时(如：π)，可分子、分母同乘以相同数(用计算器多次试乘并记住所乘的总值，确定后重新计算以消除计算误差)，以使分子或分母略掉的小数影响最小。
例1:丝杠传动：步进电机驱动器细分为一转5000步，或伺服驱动器每转5000脉冲，丝杠导程为6毫米，减速比为1:1，即1.0。
5000 5
6×1000×1.0 6
即:分子为5，分母为6。
例2:齿轮齿条：步进电机驱动器细分为一转6000步，或伺服驱动器每转6000脉冲，齿轮齿数20，模数2。
则齿轮转一周齿条运动20×2×π。
即：分子为107，分母为2241，误差为2241毫米内差3微米
即:分子为5，分母为6。
例3:圈数转数：步进电机驱动器细分为1圈（转）4000步，或伺服驱动器驱动电机1圈（转）4000脉冲，减速比为1:1，即1.0
即:分子为4，分母为1。
例4:角度度数：步进电机驱动器细分为1圈（转）6000步，或伺服驱动器驱动电机1圈（转）6000脉冲，减速比为1:1，即1.0
即:分子为1，分母为60。
l 升降速曲线的设定
升降速曲线与启动速度、X(Y,Z)轴高速、升速时间有关。
说明：本系统根据上述的三个参数，自动计算产生一条S形曲线。实际升降速曲线的参数设置与所用电机种类及厂家、电机的****转速、电机的启动频率、机械传动的传动比、机械的重量、机械的惯量、反向间隙的大小、机械传动阻力、电机轴与丝杠轴的同轴度、传动过程中的功率损失、驱动器的输出功率、驱动器的状态设置等有关，注意设置要合理，否则将出现以下现象:
丢步：启动速度过高/升速时间过短/ X(Y,Z)轴高速过高
堵转：启动速度过高/升速时间过短/ X(Y,Z)轴高速过高
振动：启动速度过高/升速时间过短
缓慢：启动速度过低/升速时间过长
当使用步进电机时，升降速曲线应以不堵转、不丢步为基准。通过改变启动速度、X(Y,Z)轴高速、升速时间，可使运动过程达到理想状态。
当使用伺服电机时，升降速曲线应以高效、无过冲为基准。通过改变启动速度、X(Y,Z)轴高速、升速时间，可使运动过程达到理想状态。
2控制器常遇见故障及处理方法
l 位置不准：计算中公式的减速比输入反了，或电子齿轮比填写相反，或约分不准。
l 白屏:电压不稳，或功率不够，液晶屏对比度旋钮调整不当。
l 只是正转或只是反转：电机驱动器的输入电平不匹配，或连接线虚接（控制线及电机动力线）。
l 电机赌转及抖动：细分调整不当，或转速超过电机的额定转速或电机负载过重，或加减速时间过短。
l 全部的输出口失效：输出口线与+24V直接短路，或继电器线圈短路，或继电器额定电流超过100mA。
l 输入口失效：IO设置定义不当，或输入端接触不良。
马莉手机：13811333979
淘宝链接：
http://time-motor.taobao.com/?search=y&scid=171358474&scname=v9jWxsb3&checkedRange=true&queryType=cat
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