p100s驱动器运行模式与控制接线图（wgb）

 按照伺服驱动器的命令方式与运行特点，可分为三种运行模式：位置控制运行模式， 速度控制运行模式和转矩控制运行模式等。 

 位置控制模式一般是通过脉冲的个数确定移动的位移，外部输入的脉冲频率决定转动 速度的大小。由于位置模式可以对位置和速度进行严格的控制，所以一般应用于定位装置。 是伺服应用最多的控制模式，主要用于机械手、贴片机、雕铣雕刻、数控机床等。

 速度控制模式是通过模拟量给定、数字量给定、通讯给定控制转动速度，主要应用于 一些恒速场合。如雕铣机应用，上位机采用位置控制模式，伺服驱动器采用速度控制模式。

 转矩控制模式是通过模拟量给定、数字量给定、通讯给定控制转矩大小。主要应用在 对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如绕线装置或拉光纤设备等一些张力 控制场合，转矩的设定要根据缠绕的半径变化随时更改，以确保材质的受力不会随着缠绕 半径的变化而改变。

位置模式说明

位置控制模式框图

位置模式是伺服驱动器的常见工作模式，其主要使用步骤如下所示： 1）正确连接伺服主电路和控制电路的电源，以及电机动力线和编码器线，上电后伺服面 板显示“r 0”即表示伺服电源及编码器接线正确。 2）通过按键进行伺服JOG试运行，确认电机能否正常运转。 3）参考图5.2配线说明连接CN1端子中的脉冲方向输入和脉冲指令输入以及所需的 DI/DO信号，如伺服使能，报警清除，定位完成信号等。 4）进行位置模式相关设定。根据实际情况设置所用到的DI/DO。 5）伺服使能，通过上位机发出位置指令控制伺服电机旋转。首先使电机低速旋转，并确 认旋转方向和电子齿轮比是否正常，然后进行增益调整。

位置模式接线

位置模式接线图

 内部+24V 电源电压范围 20V~28V，最大工作电流 100mA。若使用外 部 24V 电源，请将外部电源+24V 连接至 16 号引脚（COM），外部电源 0V 连接至 43 号引脚（E0V）。 

 DO 输出电源用户需自备，电源范围 5V~24V。DO 端口最大允许电压 DC30V，最大允许电流 50mA。