报警代码预览表

一： 常规驱动器报警可以通过在信号线上焊接出报警清除信号，来实现外部控制报警清除，详情见文章：

时代超群磁编驱动SD100报警清除信号说明输入输出信号设置-YNN

二：有些特定报警可以通过驱动器的简单操作，即可以实现清除报警信号或者直接判断驱动器问题出现方向，可以有助用户快速解决问题：

E40/E41/E35报警清除方法：

E40/E35表明****值编码器电池失电或者电机编码器插头被拆卸过，在报警状态下，编码器多圈位置会丢失（清零），机械坐标****位置会发生错误，当E40报警发生时，可进行以下各项检查和操作：

¾ 检查电池电压是否足够（电池电压正常稳定在3.6V），若电压偏低请更换电池；

¾ 检查编码器线缆是否可靠连接；

¾ 确认编码器线缆插头是否从电机端拆卸过，若拆卸过则必须重新校准机械零点；

¾ 清除报警，重新设定各轴的机械零点；

¾ 驱动器首次连接编码器，E40属于正常现象（不是故障），需要执行报警清除操作；

清除E40/E41/E35的操作方法如下：

方法一：设置操作密码 Pr000 为 510，然后切换操作菜单至 An-FN，执行 Fn 0 操作（如下图所示，长按 SET 键 3 秒），报警清除成功后，重新设定机械零点。

方法二：排除报警原因后，将 Pr008 设为 2，保存参数，然后断电重启，报警解除，若报警仍然没有解除，再次断电重启即可，然后重新设定机械零点。

注意：上述两种方法都可以达到清除编码器多圈报警的目的，若E40无法清除，请检查电池供电是否正常，或者执行报警清除并重启驱动器电源两次以上。

出现“E35/E38/E39/E40/E43”故障报警

注：伺服电机尾端的光电编码器是典型的脆弱易损元件，需特别注意保护 !

a、以上报警说明编码器或编码器连接线缆有问题；

b、E40说明编码器外部供电电池电压偏低需要更换；

c、检查屏蔽层是否两端良好接地，插头是否有水或杂质； 

d、连接线太长是否对编码器电源5V造成衰减；

e、确认是否为干扰问题，旁边是否有强磁强电线路，若有则尽可能隔离。

驱动器出现 E2 或 E11 号报警

判断驱动器是上电就报警还是大惯量频繁加减速时报警：

a、若上电就报警可确定是驱动器的硬件电路出现故障；

b、若是大惯量频繁加减速时报警，先查看监视菜单 d7-i 和 d8-pi，观察电流的瞬时值和最大值是否超出驱动器和电机的允许范围，若超出范围，相应减小惯量加速度（速度模式：调大加速时间 Pr060 和减速时间 Pr061；位置模式：调大上位机控制器的加减速时间），使电流控制在驱动和电机允许范围内，查看故障是否消失。

伺服电机启动时驱动器出现“E 5/E 12”

a、出现“E 5”说明上位机发脉冲指令频率太快，超出伺服电机的响应能力，建议调大上位机加减速时间，或者适当调大位置指令平滑时间Pr040，每次调整量为10；

b、上述措施无效或者上位机无法修改，请将Pr116设为32屏蔽“E 5”报警（需断电重启生效）；

c、若启动时驱动器出现“E12”过流报警，说明电机启动时负载过大，请检查驱动器选型是否偏小或驱动器是否损坏。

伺服电机运行中驱动器出现“E4”

a、若低速运行正常，高速运行出现“E 4”，请首先检查Pr075****转速限制是否偏低，再适当调大位置环增益Pr009（每次调整量为5），或者适当调大位置超差检测范围Pr080；

b、若只要给位置指令，无论什么转速，电机一运行就出现“E 4”，请确认电机是否堵转或损坏，驱动器强电回路是否损坏；；

c、若运行中加速较快时出现“E 4”，请确认驱动器和电机选型是否偏小；

d、若运行中偶尔出现“E4”，请检查编码器连接线和指令连接线是否存在干扰，检查屏蔽层是否两端良好接地

驱动器运行正常，上位机出现“位置追随误差过大”

a、确定上位机位置跟踪误差超限的检测阈值，将驱动器位置超差检测范围Pr080设置为小于该阈值的数值，观察运行过程中驱动器是否出现“E 4”；

b、若驱动器出现“E 4”，则说明是驱动器和电机的响应问题，请首先确定驱动器和电机的完好性，再调大位置环和速度环增益Pr009/Pr005；

c、若上述措施无明显效果，可考虑选型更大规格的驱动器和电机。

三：其他报警清除方法

当伺服驱动器有故障报警发生时，在排除故障原因后，在不断电的情况下，可通过驱动器操作面板实现报警清除，具体操作方法如下：

注：部分硬件故障报警不能被清除