机器人 QC-R6 增加 7、8 轴扩展轴说明
5.1 选择需要增加的 7、8 轴模块
5.1.1、伺服模块选择说明
（1） 目前驱控一体总功率设计为**** 7.5KW, 单个模块****支持功率为 1.8KW+400W 功
率及以下的电机。
（2） 华成 DB9 一体机只支持最多 6 轴（2019 年 10 月前生产的驱控一体），如果需要支
持 7~8 轴，需要修改整流板参数，请将电源板模块寄回厂商修改。下图为电源板模块实物
图。

伺服模块型号选择
根据功率需求选择合适的附加轴模块

安装伺服模块
（1） 机器人回到零点
为了避免机器人原点意外丢失，拆模块前先把机器人回到原点。
（2） 移动 IO 模块
断电拆下 IO 模块固定螺丝，把 IO 模块往动力线方向移动一个模块距离

安装 7、8 轴模块
按图所示装好 7、8 轴模块

连接模块连线及安装散热风扇
按顺序连接好模块间连接线（EtherCAT 通讯网线顺序不能错），把原来的两个风扇右移，
在左侧增加一个 DC24，0.24A 以下的风扇。

7、8 轴电机接线
（1） 按定义表焊好 7、8 轴动力线和编码器线

（2） 7、8 轴刹车继电器的安装与接线

（3） 插接好 7、8 轴动力线和编码器线