附加轴协同台标定 
定义解释：
①协同轴：在 1 与 2 中设置对应的协同轴参数。（1 代表扩展轴第 7 轴，2 代表扩展轴第 8 轴，
请选择需要设置的对应轴，进行参数设置）
②轴类型：旋转、平移。（请按实际的第 7 轴、第 8 轴运动类型来选择设定。选择需要设置
的对应轴，进行参数设置）
③设置 P1-P3：运行到 P1、P2、P3 标定点位置，并进行逐个的位置记录。
④保存：点击保存后，所有设置下发完成修改有效
⑤手动模式下，小键盘打开“协同-1”：点击勾选后 7 轴手动协同启用，不勾选后 7 轴手动协
同无效
⑥手动模式下，小键盘打开“协同-2”：点击勾选后 8 轴手动协同启用，不勾选后 8 轴手动协
同无效
⑦模号程序中，指令行“协同-1”：点击勾选后运行到此行 7 轴协同有效，不勾选即 7 轴协同
无效
⑧模号程序中，指令行“协同-2”：点击勾选后运行到此行 8 轴协同有效，不勾选即 8 轴协同
无效
设置举例，第 7 轴为翻转台轴、第 8 轴为旋转轴（安装在第 7 轴上的旋转轴），具体步骤及设
置如下： 
（1）确认变位机的各轴正方向及减速比设置正确
（2）进行协同轴标定
在示教器手动模式页面，选择“协同轴标定”→点击“协同轴”因 7 轴的 ID 对应为 1，
选择“1”→点击“轴类型”选择“旋转”→先将两轴变位机回到零位状态，在 J7 轴上找一
个基准点，按照提示的点位要求 P1、P2、P3 每个点逐一相差关节角度大于 30°，设置 P1、
P2、P3 的点位（注意:设置 P1、P2、P3 的点位时，姿态必须保持一致，且 8 轴不能发生移
动）→点击“保存”→协同轴“1”标定完成
继续标定协同轴→点击“协同轴”因 8 轴的 ID 对应为 2，选择“2”→点击“轴类型”选
择“旋转”→先将两轴变位机回到零位状态，在 J8 轴上找一个基准点，按照提示的点位要求
P1、P2、P3 每个点逐一相差关节角度大于 30°，设置 P1、P2、P3 的点位（注意:设置 P1、
P2、P3 的点位时，姿态必须保持一致，且 7 轴不能发生移动）→点击“保存”→协同轴“2”
标定完成 
隐藏按钮相关功能及设定 
定义解释：
①隐藏按钮：使用方法，点一下则左侧边区域的 4 个显示小图标就隐藏，隐藏时只显示隐藏按
钮，再点击一下“隐藏按钮”则 4 个显示小图标就显示。
②工作台与工具状态窗口：使用方法，点击后直接选择需要的工具与工作台即可。
*备注：该窗口当前为工作台与工具状态实时显示，机器人执行手动移动操作时按此坐标系
与工具进行移动。 
定义解释：
③搜索窗口：打开后如上图，进入该窗口后可以实现对应范围的查找并替换。查找功能的使用
步骤为，右上角填写内容→选择搜索范围→点击“搜索”→完成。（搜索结束后查看内容可选
中行点击跳转到当前行，不清除搜索时内容不会消失）
替换功能的使用步骤为，手动选择搜索范围→选择替换范围（可以设置范围或单行）→选择替
换内容（目前仅支持对程序指令中的延时、平滑等级、速度、焊接速度等参数）→设置替换参
数→点击“替换”→完成
*备注：搜索窗口打开后右下角可直接输入程序步号，点击跳转可以立即到程序中输入行号的
指令位置，达到快速跳转效果。 
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