二十三点法工具标定
二十三点法工具标定可以计算出任意形状的末端工具中心点，并显示校准精度与工具的长度，
具有修正自身零位功能，来提高轨迹精度、TCP 精度
具体操作流程如下：
（1）*【操作记录点位之前需要在机器人当前末端工具，任意定义 1 点控制点且是尖点，并准
备一个带有尖点的标定杆，稳定放置于机器人正面。以下用机器人末端焊枪举例】
（2）新建一个没有程序的空模号。→然后在模号里新建 23 个“自由路径”的关节点位。
（3）点位要求如下：模号程序中前(P0-P19)20 个点位是当前机器人焊枪工具上的末端控制点
尖点对准标定杆尖点进行同一个参考点不同位置与姿势的(P0-P19)20 个位置记录。后 3 个点
P20、P21、P22 是焊枪垂直于标定杆****的 3 个姿势保持点为姿势保持点 A、姿势保持点 B、
姿势保持点 C 的三个点位置。P20 点焊枪是垂直于标定杆****，P21 点是焊枪是垂直于标定杆
****后 X+方向。P22 点是焊枪是垂直于标定杆****后 Y+方向

示意图如下：

【新建一个没有程序的空模号】

*将 23 个点位置以“自由路径”的指令形式记录在模号内

*二十三个点位置示意图如下

(2)在示教器手动模式页面，选择“工具标定”→点击“新建”→弹框选择“标定类型选择”
二十三点法，再输入“工具名称”后点击“确定”即新建空白工具号成功
(3)说明：新建二十三点法工具号完成后，系统将自动导入当前加载的模号程序点位到“工具
标定”页面的右边点位储存位置

(3)左边 23 个点位位置导入完成后，进行以下操作：点击“计算”→点击“保存”→（登陆厂
家技术员权限显示）点击“原点修正”→点击“确定”原点修改完成，系统内部自动导入计算
后零位，修正零位完成，二十三点法工具标定完成（如点击取消则不写入，不修改当前零位，
此步骤放弃）→二十三点法工具标定完成

备注：①点击“计算”后出现下图点击“OK”即可，此步骤完成

②点击“保存”后出现下图提升点击“OK”即可，此步骤完成。

③点击“原点修正”后出现下图再点击“确定”就开始写入计算后零点到控制器，此步
骤完成。如点击取消则不写入，不修改当前零位，此步骤放弃。