直流伺服电动机的分类：

直流伺服电动机是一种将直流电源的电能转换为机械能的电磁装置，采用直流电流励磁产生气隙磁场，或用永磁体获得。按励磁方式，直流伺服电动机分为电磁式直流伺服电动机（简称直流伺服电动机）和永磁式直流伺服电动机。电磁式直流伺服电动机结构见图3-11，永磁式直流伺服电动机结构见图3-1-2.

电磁式直流伺服电动机如同普通直流电动机 ，分为串砺式、并励式和他励式。作为伺服电动机使用的主要是他励式，直流伺服电动机励磁方式接线见图3-1-3.

        永磁直流  伺服电动机采用的****磁钢有铝镍钴磁钢、铁氧体类磁钢和稀土类磁钢。近十几年来，钕铁硼永磁材料发展迅速，性能有了很大的改善和提高，价格大幅度降低在永磁直流伺服电动机中得到大量应用。

      直流伺服电动机按其电枢结构形式不同，分为普通电枢型、印制绕组盘式电枢型、线绕盘式电枢型、空心杯绕组电枢型和无槽电枢型，各电动机结构见图3-1-4、图3-1-5、图3-1-6和图3-1-7.

        按有无换向器和电刷装置，直流伺服电动机又可分为有刷和无刷直流伺服电动机。本节只叙述有刷直流伺服电动机，无刷直流伺服电动机同无刷直流伺服电动机（见第二章第五节）。

     电磁式他励直流伺服电动机按其控制方式分为电枢控制和磁场控制两类。电枢控制的性能一般较磁场控制的优良，实际上大多数电机采用电枢控制。永磁式直流伺服电动机，因磁场恒定，只能采用电枢控制。

    宽调速直流伺服电动机是20世纪70年代初期开始发展起来的一种新型的伺服执行元件，倍受使用者瞩目。