路径速度
单击 按钮进入如下界面:

作用：用于调节当走直线和弧线时衔接点的速度。
适用范围：只适用于路径中直线和曲线运动。

起始速度：插入在直线与曲线的语句之间，如果前一句的速度小于后一句的速度则起始速度设置和后一句的速度
一样。如果前一句的速度大于后一句的速度则起始速度设置和前一句的速度一样。

数据指令
点击 按钮进入如下页面：

原点指令
点击 进入如下编辑界面：

原点指令作用：此界面下可设置轴回原点的顺序及速度。
回原点的方式分为 6 种，用户可根据自家的机构自行选择：
1、手动设定原点加开关。
通过手动设定任意有原点信号的位置作为原点位置，之后每次回原点都会以手动设定的原点位置作为原点
位置。
第一次设置原点或修改了回原点方式的设置流程：
手动状态下手动移动各轴至原点开关（原点开关亮）→在停止状态下进入“参数设定”→“机器设
定”→“电机参数”页面，在此页面下点击【设为原点】或【全部设为原点】按钮，最后点击【保存原点】按
钮即可完成原点的设置。
2、直接找 Z 脉冲。
回原点时直接去寻找电机当前一圈内的 Z 脉冲信号。设置原点方法：
手动状态下移动各轴至原点位置，然后在停止状态下进入“参数设定”→“机器设定”→“电机参数”页
面，在此页面下点击【设为原点】或【全部设为原点】按钮，最后点击【保存原点】按钮，设置原点即可完
成。

已经设置过原点但是机械手不在原点位置想要按【原点】键再按【启动】键进行回原点的流程：手动状态
下移动各轴至原点附近（电机正转或反转走的距离叫附近）然后按【原点】键系统弹出选择框，选择在原点附
件选项再按【启动】键即可。
3、短原点（自动设定原点加开关短原点）。回原点时一碰到原点铁片，原点开关亮即为原点位置。
第一次设置原点或修改了回原点方式的设置流程：按【原点】按再按【启动】键机械手按照设定的顺序依次进
行回原点动作。当各轴找到原点后，系统会出现报警并弹出选择框，询问“原点已经改变，需要重设原点位
置？”如需重新设置则点击【重设原点】选项，如不想重设原点则点击【停止】选项。
4、长原点（自动设定原点加开关）。回原点时一碰到原点铁片后仍继续走完整个原点铁片，原点铁片的末端为原
点位置。
第一次设置原点或修改了回原点方式的设置流程：按【原点】按再按【启动】键机械手按照设定的顺序依
次进行回原点动作。当各轴找到原点后，系统会出现报警并弹出选择框，询问“原点已经改变，需要重设原点
位置？”如需重新设置则点击【重设原点】选项，如不想重设原点则点击【停止】选项。
5、中间原点。回原点时一碰到原点铁片原点信号亮将记住此位置，直到离开原点铁片一没有原点信号又记住此位
置，机械手将自动回到此两位置的中间作为原点位置，简单来说即原点铁片的中间位置即为原点位置。
第一次设置原点或修改了回原点方式的设置流程：按【原点】按再按【启动】键机械手按照设定的顺序依
次进行回原点动作。当各轴找到原点后，系统会出现报警并弹出选择框，询问“原点已经改变，需要重设原点
位置？”如需重新设置则点击【重设原点】选项，如不想重设原点则点击【停止】选项。
6、近似原点。回原点时一靠近原点位置有原点信号即为原点位置。按【原点】按再按【启动】键机械手按照设定
的顺序依次进行回原点动作。当各轴走到原点的附近时系统会认为已经找到了原点。
说明：
1、原点指令一定要编辑在“可编程按钮[0]（序号为 0）”这个可编程按钮里。
2、在教导中插入的先后顺序代表着回原点的先后顺序。
3、此界面下可设定轴回原点的速度（注：回原点的速度不宜过快避免撞机）。
说明：停止状态下回原点的实际速度=原点速度（电机上设置的值）*此页面下轴设定的速度。
4、在程序中插入同步开始和同步结束可让轴同时进行归原点动作。