堆叠
点击 按钮进入堆叠编辑页面， 如下图所示：

堆叠类型分类为：一般堆叠 装箱和箱内堆叠 数据源堆叠 ④码垛四类。
一般堆叠一般堆叠可分两类：矩形状，顾名思义可堆出方方正正的摆放物品；
偏移堆，可堆成菱形的形状也可在一个斜面上堆（Z 轴偏移）。
堆出矩形状的操作方法：
1、首先点击“新建”按钮新建堆叠名称或打开已建文件名。
2、点击“→”进入堆叠编辑界面。
3、设置起始点坐标及间距。设置方式有两种：
使用三点法设入：三点法就是利用已经设入的三个点自动算出偏移量、间距。
第一步：在手动状态下点击【三点法设定】按钮进入如下图所示的编辑页面。

手臂选择：当使用 XYZUVW 六个轴时，手臂 1 为 XYZ 轴堆叠，手臂 2 为 UVW 轴堆叠，手臂 3 为 ZUV 轴
堆叠，手臂 4 为 XYW 轴堆叠，可根据情况进行选择所要堆叠的手臂。
计数：设置在轴上堆点的个数。
运行顺序：设置各轴进行堆叠时运行的先后顺序。
计数器选择：“自身”表示程序运行一模，系统默认的计数器一直加 1；
自定义计数器（可在【动作菜单】→【计数器】中进行设置）。
5、编辑好数据后点击【保存】按钮。
6、打√“使用堆叠”在“堆叠”里选择使用堆叠，并且设置堆叠速度，在程序中选择好位置点击“设入”即可把
堆叠编辑到教导中。
7、如果使用自定义计数器要在教导的过程当中插入堆叠计数器加 1 否则计数器不记数。

偏移堆的操作方法：使用偏移堆可堆成菱形形状或者在一个斜面上堆（Z 轴偏移）
1、首先点击“新建”按钮新建堆叠名称或打开已建文件名。
2、点击“→”进入堆叠编辑界面。
3、勾选【使用偏移】选项
4、设置起始点坐标及间距。
菱形堆时起始点以及间距的设入有两种方法：
使用三点法设入：三点法就是利用已经设入的三个点自动算出偏移和距离。
第一步：在手动状态下点击【三点法设定】按钮进入如下图所示的编辑页面。

第二步：在手动状态下移动机械手到堆叠起始点位置然后点击【设入】按钮把当前坐标值是设入各轴的坐标编
辑框。
第三步：移动机械手到 X 轴方向上的下一个点然后点击【设入】按钮把坐标值设入到 X，Y 坐标编辑框中。接
着移动机械手到 Y 轴方向上的下一个点然后点击【设入】按钮把坐标值设入到 X，Y 坐标编辑框中。
第四步：点击【确定】按钮返回上一页面进行其他设置。
不使用三点法：手动计算各轴的偏移距离和间距。
第一步：进入如下图所示的界面后在手动状态下移动机械手至堆叠起始点然后点击【设入】按钮把当前坐标值
设入到各轴的坐标编辑框中。
第二步：手动测量各轴方向上各点之间的间距与偏移量并把间距和偏移量值编辑到相应的编辑框。
第三步：设置各轴堆叠的方向，正向指的是轴位置“+”的方向（按一下手控器上的轴按键即可辨别）反向指的
是轴位置“-”的方向。
X,Y 偏移效果图：
X 偏移的效果图如下所示，左边为未偏，右边为 X 偏移后的效果。

未偏之前偏移之后 Y 偏移的效果图如下所示，左边为未偏，右边为 X 偏移后的效果。

斜面堆起点、间距设入方式：
第一步：在手动状态下移动机械手到堆叠起始点位置然后点击【设入】按钮把当前坐标值是设入各轴的坐标编
辑框。
第二步：设置 Z 轴方向的偏移距离（默认表示在 X 方向上偏 Z），如需在 Y 方向上偏 Z 则勾选【Y 方向偏
移 Z】选项。
第三步；设置堆叠方向、计数、顺序、计数器以及运行顺序。
方向：正向，轴位置+的方向，负向，轴位置-的方向。
计数：设置在轴上堆的点的个数。

运行顺序：设置各轴进行堆叠时运行的先后顺序。
计数器选择：“自身”表示程序运行一模，系统默认的计数器一直加 1；
自定义计数器（可在【动作菜单】→【计数器】中进行设置）。
第四步：编辑好数据后点击【保存】按钮。
第五步：打√“使用堆叠”在“堆叠”里选择使用堆叠，并且设置堆叠速度，在程序中选择好位置点击“设
入”即可把堆叠编辑到教导中。
第六步：如果使用自定义计数器要在教导的过程当中插入堆叠计数器加 1 否则计数器不记数。
斜面偏移堆叠使用范例：假设需要在如下斜面堆四个圆圈圈起来的位置

教导页面设置：

注意点：
1、因为计数器选择的是自定义的计数器则需在堆叠后多教导一句计数器加 1。
2、如果计数器计满如需计满后重新开始则需利用条件跳转进行清零，条件跳转页面的设置如下图所示：

一般堆叠使用范例：已知条件：
1、物品小方格大小长宽高为：100*100*100（mm)
2、需要在 XYZ 正方向上各堆 3 个产品
3、产品前后左右上下距离各 20mm

4、计数器使用自定义计数器，在计数器中新建一个叫“堆叠计数器”的加 1 计数器。
具体设置如下图所示：
第一步：首先自定义一个计数器。

第二步：进入堆叠页面进行如下图所示的设置，堆叠起始点所有坐标设置为 0。

程序的编辑如下图所示：

最终堆出效果如下图所示：注：下图中标出的序号表示堆产品的顺序

装箱和箱内堆叠装箱和箱内堆叠使用方法：
1、选择“装箱和箱内堆叠”选项。
2、点击“→”进入堆叠编辑界面。
3、首先点击“新建”按钮新建堆叠名称。
4、在此界面下设置好第一个箱子里产品之间的间距、数量、顺序、方向以及计数器的选择。
5、点击“→”进入下一个编辑界面此界面设定的是每个堆叠箱之间的的间距、数量、顺序、方向以及计数器的
选择。
6、设置好所有数据点击保存按钮。
7、打√【使用堆叠】在【堆叠】里选择使用哪个堆叠，并且设置堆叠速度，在程序中选择好位置点击“设入”
即可把堆叠编辑到教导中。
【使用偏移】：勾选之后，相对于前一次堆叠点偏移已设定的距离。

箱内堆叠使用范例：箱内的已知条件：
1、物品小方格大小长宽高为：100*100*100（mm)。
2、需要在 XYZ 方向上各堆 3 个产品，箱内总产品数为 27 个。
3、产品前后左右上下距离各 20mm
4、计数器使用自定义计数器，在计数器中新建一个叫“箱堆计数器”的加 1 计数器。
教导页面如下：

箱外的已知条件：
1、总共要堆 4 个箱子
2、需再 X 轴的正方向上堆 2 个箱子，在 Y 轴的正方向上堆 2 个箱子在 Z 轴上堆 0 个箱子，堆顺序为：
X→Y→Z。
3、箱子间的距离为 500mm,上下距离为 0mm。教导页面设置如下：

程序的编辑如下图所示：

最终堆出效果如下图所示：

数据源堆叠数据源堆叠使用方法：
1、选择“数据源堆叠”选项。
2、首先点击“新建”按钮新建堆叠名称。
3、点击“→”进入堆叠编辑界面。
4、选择数据源类型,数据源类型分为两类 不规则点位（进行不规则堆放），如选择此项后再点击【编辑点
位】进入编辑点位框对位置具体编辑 专门用户标识。
5、打√【使用堆叠】在【堆叠】里选择使用哪个堆叠，并且设置堆叠速度，在程序中选择好位置点击“设入”
即可把堆叠编辑到教导中。

数据源类型选项“不规则点位”再点击【编辑点位】按钮进入点位编辑界面如下图所示：

【替换位置】：点击已编辑好的位置单击一次【替换位置】按钮即可把老的坐标位置替换成当前位置。
【同步替换】：如果用户已有位置图纸而且图纸的起始坐标和机械手的原点坐标不一致可用同步替换把图纸位置
简便设入不规则点位中。

使用 XYZUVW 六个轴时的操作方法如下：
1、先编辑好目标点数假设需要编辑 5 个点如下图：

2、点击第一个点把当前点的坐标值修改成图纸原点（第一个点）的坐标值，最后点击【保存】按钮即可，如下
图所示：

专门用户标识显示界面：

不规则堆叠使用范例：以在水平面上堆 6 个不规则点为例子。
在点位编辑页面设入六个位置并选择计数器后即可完成设置具体设置如下步骤所示：
1、进入如下界面，下拉数据源三角箭头选择“不规则点位”。

2、点击【编辑点位】按钮进入编辑点位框教导出六个位置。
3、选择计数器类型，默认选择为自身计数器。
可堆出如下图效果所示：

使用画板功能：点击“画板”按钮进入如下页面。

勾选“画笔”，设置好 XY 轴和抬笔高度的位置，视情况勾选圆滑或直线，即可在淡蓝色编辑框中进行书写，若
书写过程中书写错误可点击“清除”按钮进行全部清除重新书写，如下显示：

书写完成后点击一下“计算路径”按钮将自动生成点位，再点击关闭即可。

自动生成的点位可点击“编辑点位”进入查看：

最后点击一下“保存” 按钮并将堆叠动作插入到主程序中即可。