低压伺服驱动器DM-055B,供电电压+20V~50V,可支持 50~500W 交流伺服电机，具有位置模式，支持脉冲+方向信号和正交脉冲信号等5种控制方式，上电后只能选择其中一种控制方式，接线图如下： 
1指令脉冲+方向位置控制模式 
指令脉冲数计算方法： 一圈的脉冲数 = 编码器线数（默认增量式2500线编码器）*4 / 电子齿轮 例如： 2500 线的编码器，电子齿轮为 4:1 ， 一圈的脉冲数 = 2500 * 4 / (4/1) = 2500 指令脉冲频率 = (需要电机运行的转速/60) * 一圈的脉冲数 例如： 需要点击 3000RPM 一圈脉冲数为 2500 脉冲频率 = 3000/60 * 2500 = 125000 =125k 2正交指令脉冲位置控制模式 
电机转动的方向：PU 上升沿超前 DIR 上升沿 为正转。PU 上升沿滞后 DIR 上升沿 为反转。 正交指令脉冲位置控制模式可以用于编码器跟随，如一个轴接了编码器，将编码器输出接到驱动器(接线方式如 驱动器典型接线图)，驱动器就能控制伺服电机，按输入编码器的信号，随动于控制的编码器。可以通过调节电子齿轮，来设置控制编码器和电机转动角度的比例。 3 PWM 占空比速度控制模式 
通过给 PU 的脉冲的咱空比来控制转速，占空比转速范围 10%~90%代表 0~Max_Speed（Max_Speed 为位置模式保存 的目标转速，通过设置这个参数，可以更精确的控制需要的转速，也不用担心出现超过所设定的速度）。给 PU 的频率为 1K~10K。 PU 占空比 = （目标转速/3000）* 80% + 10% 例如：需要转速 2000 PU 占空比 = (2000/3000) * 0.8 + 0.1 = 63.3% 4电压或电流信号速度控制模式 
通过给 V-IN 和 GND 之间电压或电流信号以控制转速。4mA~20mA（或 0.6~3V）信号对应 0~Max_Speed（Max_Speed 为位置模式保存的目标转速，通过设置这个参数，可以更精确的控制需要的转速，也不用担心出现超过所设定的速度）。 如果需要电位器控制转速，按驱动器典型接线图中的接法即可。 
5 Modbus 控制方式 
硬件连接 驱动器内部 485 都通过光耦隔离，解决了一台主机连接多台从机容易被干扰和损坏的问题。 
上电默认通信控制 只要设置电子齿轮分子为 0，保存以后，重新上电，modbus 使能默认是 1. 如果是速度模式，上电默认通信方式控制，上电自动运行保存过的目标转速。 modbus 方式主机控制过程 a：位置模式 通过拨码开关 SW1 打 OFF 再上电即为位置模式。 先上电可以通过我们提供上位机软件设置如下参数： 1. Modbus 使能 发送 1（只有 modbus 使能为 1 才能改其他参数，且外部脉冲信号无效。） HEX 源码命令 ： 01 06 00 00 00 01 48 0A 2. 电机加速度 发送 5000 (根据实际需要设置加速度，不设置即使用默认参数 20000) HEX 源码命令 ： 01 06 00 03 13 88 74 9C 3. 目标转速 发送 1500 （根据实际运行需要设置运行的速度，不设置即使用默认参数 2800） HEX 源码命令 ： 01 06 00 02 05 DC 2A C3 4. 电子齿轮分子 发送 0 （电子齿轮分子保存为 0 后，下次上电 mdobus 使能默认是 1） HEX 源码命令 ：01 06 00 0A 00 00 A9 C8 5. 参数保存标志 发送 1 （发此参数后，前面设置的参数保存到内部） HEX 源码命令 ：01 06 00 14 00 01 08 0E 6. 重新上电，看参数是否已经正确保存。以上设置只需要用提供的上位机设置即可，HEX 源码不需要自己通过串口发送。 b：速度模式 通过拨码开关 SW1 打 ON 再上电即为速度模式。 先上电可以通过我们提供上位机软件设置如下参数： 1. Modbus 使能 发送 1（只有 modbus 使能为 1 才能改其他参数，且外部脉冲信号无效。） HEX 源码命令 ： 01 06 00 00 00 01 48 0A 2. 电机加速度 发送 5000 (根据实际需要设置加速度，不设置即使用默认参数 20000) HEX 源码命令 ： 01 06 00 03 13 88 74 9C 3. 目标转速 发送 0（这个保存的转速，如果是 0，下次上电默认不转，如果是一个数，下次上电默认按保存 的转速转） HEX 源码命令 ： 01 06 00 02 05 DC 2A C3 4. 电子齿轮分子 发送 0 （电子齿轮分子保存为 0 后，下次上电 mdobus 使能默认是 1） HEX 源码命令 ：01 06 00 0A 00 00 A9 C8 5. 参数保存标志 发送 1 （发此参数后，前面设置的参数保存到内部） HEX 源码命令 ：01 06 00 14 00 01 08 0E 6. 重新上电，看参数是否已经正确保存。以上设置只需要用提供的上位机设置即可，HEX 源码不需要自己通过串口发送 
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